[发明专利]一种头部活动装置及机器人

说明书

本发明公开了一种头部活动装置，包括头部活动机构和颈部活动机构，所述头部活动机构用于控制头部上下转动，所述颈部活动机构用于控制头部水平转动；所述头部活动机构包括第一轴承转动组件及第一电机，所述第一轴承转动组件包括第一轴承固定件及第一轴承内环，所述第一电机包括第一电机支架及第一转子；所述颈部活动机构包括传动组件及第二电机，所述第二电机包括第二电机支架及第二转子。本发明还公开了一种机器人。本发明头部活动装置能够高效控制机器人头部进行上下、左右转动，实现高效仿真效果，旋转灵活；另外，头部与躯体之间通过头部活动装置连接，也方便进行机器人头部安装以及维修拆卸。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种应用于机器人的头部活动装置以及包括该头部活动装置的机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。目前，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景。二十一世纪人类将进入老龄化社会，发展“仿人机器人”将弥补年轻劳动力的严重不足，解决老龄化社会的家庭服务和医疗等社会问题，例如伴侣机器人，并能开辟新的产业，创造新的就业机会。仿生机器人每个关节类似生物关节，其活动的形态与人类类似。传统的仿生机器人的头部转动较为不灵活，转动过程刚硬且缓慢，仿生效果极差，难以满足现代社会对于高仿真机器人的需求。另外，传统的仿生机器人的头部拆装较为不方便，导致出现故障维修不方便等问题。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种头部活动装置，以克服上述现有的头部活动装置难以满足机器人高仿真、高效转动，无法模拟人类进行头部运动安装及拆卸过程不方便等问题。

本发明的目的之二在于提供一种机器人，以克服上述现有机器人无法实现模拟人类进行头部运动，安装及拆卸过程不方便等问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种头部活动装置，包括头部活动机构和颈部活动机构，所述头部活动机构用于控制头部上下转动，所述颈部活动机构用于控制头部水平转动；

所述头部活动机构包括第一轴承转动组件及第一电机，所述第一轴承转动组件包括第一轴承固定件及第一轴承内环，所述第一电机包括第一电机支架及第一转子；

所述第一电机支架设置成与颈部固定连接，所述第一轴承固定件设置成与头部固定连接，所述转子与第一轴承固定件固定连接；

所述颈部活动机构包括传动组件及第二电机，所述第二电机包括第二电机支架及第二转子；

所述第二电机支架设置成固定连接肩部，所述传动组件的一端与转子固定连接，所述传动组件的另一端用于固定连接颈部。

进一步地，所述第一转子的一端套接有第一联轴器，所述第一联轴器穿过第一轴承内环并与第一轴承固定件套接；

第一转子转动时驱动第一轴承固定件转动。

进一步地，还包括第二轴承转动组件，所述第一轴承转动组件与第二轴承转动组件并排设置于颈部两侧，且第一轴承转动组件与第二轴承转动组件同轴线；

所述第二轴承转动组件包括第二轴承固定件及第二轴承内环，所述第二轴承固定件设置成与头部固定连接，所述第二轴承内环设置成与颈部固定连接。

进一步地，颈部固定设置有电机槽，所述电机槽用于容置第一电机，且所述第一电机支架与电机槽固定连接；

所述电机槽上还固定设置有限位板固定件，所述限位板固定件与第二轴承内环固定连接。