[发明专利]扫地设备的避障脱困方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种扫地设备的避障脱困方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定扫地设备的当前位置，并基于当前位置确定脱困区域，当前位置位于脱困区域内；确定脱困区域外的脱困点，脱困点与当前位置之间的连线轨迹上无障碍物；控制扫地设备以连线轨迹为运动轨迹移动至脱困区域之外，以完成脱困。本申请提供的扫地设备的避障脱困方法通过在设备当前位置周围确定脱困区域，并且在脱困区域之外获取到脱困点，以此不断在障碍物区域中进行试探性行进，以离开杂乱无章的障碍物区域，基于上述方法，扫地设备能够适时调整行进轨迹，自行找出脱困路径，智能化程度更高，能给用户带来更好的使用体验。

技术领域

本申请涉及电子信息和智能控制技术领域，具体而言，本发明涉及一种扫地设备的避障脱困方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着物联网技术的发展，家庭机器人中的代表——扫地机器人，也朝向更智能化的方向发展。扫地机器人是智能家用电器，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人通常是通过无线通讯方式控制的机器，外观以圆盘型为主，可预约打扫，自行充电，可侦测障碍物，自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。

现实工作场景中，房间当中会有障碍物凌乱的区域，在实际工作中，扫地机器人会误入到这些区域当中，例如扫地机器人在重新启动清扫时已经位于障碍物区域中，或者，机器人周边环境改变，出现了诸多障碍物，这些情况都需要扫地机器人从杂乱无序的障碍物中脱出。现有技术当中有很多解决扫地机器人遇到障碍物之后自动回避的方法，但未见有解决其从杂乱无序的障碍物群中规划出路线以脱离的技术方案，因此目前的扫地机器人智能程度不够高，给用户带来的体验也不够良好。

发明内容

基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种扫地设备的避障脱困方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种扫地设备的避障脱困方法，该方法包括：

确定扫地设备的当前位置，并基于当前位置确定脱困区域，当前位置位于脱困区域内；

确定脱困区域外的脱困点，脱困点与当前位置之间的连线轨迹上无障碍物；

控制扫地设备以连线轨迹为运动轨迹移动至脱困区域之外，以完成脱困。

在其中一个实施例中，当前位置位于脱困区域的中心点上。

在其中一个实施例中，确定脱困区域外的脱困点的步骤包括：

确定脱困区域内的障碍物的位置信息；

依据障碍物的位置信息，确定脱困区域外的脱困点。

进一步的，确定脱困区域内的障碍物的位置信息的步骤之后，还包括：

依据障碍物的位置信息，依据预定的面积阈值对障碍物的占地面积进行扩张处理；

依据障碍物的位置信息，确定脱困区域外的脱困点的步骤，包括：

依据扩张处理的障碍物的位置信息，确定脱困区域外的脱困点，脱困点与当前位置之间的连线轨迹上无障碍物。

在其中一个实施例中，确定脱困区域外的脱困点的步骤包括：

确定脱困区域外的多个待选位置点，各个待选位置点与当前位置之间的连线轨迹上均无障碍物；

选取与当前位置之间的连线轨迹最短的待选位置点，作为脱困点。

第二方面，提供了一种扫地设备的避障脱困装置，包括：

获取模块，用于确定扫地设备的当前位置，并基于当前位置确定脱困区域，当前位置位于脱困区域内；

确定模块，用于确定脱困区域外的脱困点，脱困点与当前位置之间的连线轨迹上无障碍物；