[发明专利]扫地设备的避障脱困方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种扫地设备的避障脱困方法，其特征在于，包括：

确定所述扫地设备的当前位置，并基于所述当前位置确定脱困区域，所述当前位置位于所述脱困区域内；

确定所述脱困区域外的脱困点，所述脱困点与所述当前位置之间的连线轨迹上无障碍物；

控制所述扫地设备以所述连线轨迹为运动轨迹移动至所述脱困区域之外，以完成脱困。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位置位于所述脱困区域的中心点上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述脱困区域外的脱困点的步骤包括：

确定所述脱困区域内的障碍物的位置信息；

依据所述障碍物的位置信息，确定所述脱困区域外的脱困点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述脱困区域内的障碍物的位置信息的步骤之后，还包括：

依据所述障碍物的位置信息，依据预定的面积阈值对障碍物的占地面积进行扩张处理；

所述依据所述障碍物的位置信息，确定所述脱困区域外的脱困点的步骤，包括：

依据扩张处理的所述障碍物的位置信息，确定所述脱困区域外的脱困点，所述脱困点与所述当前位置之间的连线轨迹上无障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述脱困区域外的脱困点的步骤包括：

确定所述脱困区域外的多个待选位置点，各个待选位置点与所述当前位置之间的连线轨迹上均无障碍物；

选取与所述当前位置之间的连线轨迹最短的待选位置点，作为脱困点。

6.一种扫地设备的避障脱困装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于确定所述扫地设备的当前位置，并基于所述当前位置确定脱困区域，所述当前位置位于所述脱困区域内；

确定模块，用于确定所述脱困区域外的脱困点，所述脱困点与所述当前位置之间的连线轨迹上无障碍物；

运动模块，用于控制所述扫地设备以所述连线轨迹为运动轨迹移动至所述脱困区域之外，以完成脱困。

7.根据权利要求6所述的扫地设备的避障脱困装置，其特征在于，所述确定模块包括：

扫描单元，用于确定所述脱困区域内的障碍物的位置信息；

定位单元，用于依据所述障碍物的位置信息，确定所述脱困区域外的脱困点。

8.根据权利要求6所述的扫地设备的避障脱困装置，其特征在于，所述确定所述脱困区域外的脱困点的步骤包括：

确定所述脱困区域外的多个待选位置点，各个待选位置点与所述当前位置之间的连线轨迹上均无障碍物；

选取与所述当前位置之间的连线轨迹最短的待选位置点，作为脱困点。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行根据权利要求1～5任一项所述的扫地设备的避障脱困方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1～5任一所述的扫地设备的避障脱困方法。