[发明专利]一种移动机器人的防倾底盘结构

说明书

本发明公开了一种移动机器人的防倾底盘结构，包含一底盘座体，底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；每组轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，翘杆的中部铰接在底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在底盘座体上，另外两者分别安装在翘杆的两端；每个翘杆与底盘座体之间还设置有弹性缓冲组件，弹性缓冲组件使翘杆的偏离底盘座体中心较远的一端具有远离底盘座体运动的趋势。本发明的移动机器人的防倾底盘结构的轮子布局合理，使得所有轮子可与地面接触，且通过在机器人可能发生倾斜的方向上增加预压用的弹性缓冲组件，可抵消机器人刹车时的大部分前倾力矩，从而解决机器人刹车时其底盘倾斜过大甚至发生倾覆的问题。

技术领域

本发明机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人的防倾底盘结构。

背景技术

目前各类自动导航机器人在工业与生活中广泛使用，如搬运机器人、送餐机器人、导览机器人等，市场上常见的机器人的底盘结构较为简单，即采用双主动轮与若干从动轮的结构，这类底盘在使用时，一方面所有轮子不能保证全部着地，支撑性较差，另一方面在机器人刹车时整个机器人会有较为剧烈的摇晃，甚至有倾倒的危险。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供对机器人有较好支撑性且可有效防倾的移动机器人的防倾底盘结构。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种移动机器人的防倾底盘结构，包含一底盘座体，所述底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；

每组所述轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，所述翘杆的中部铰接在所述底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在所述底盘座体上，另外两者分别安装在所述翘杆的两端；

每个所述翘杆与所述底盘座体之间还设置有弹性缓冲组件，所述弹性缓冲组件使所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较远的一端具有远离所述底盘座体运动的趋势。

进一步地，对于每一组所述轮组件，所述翘杆的两端分别安装所述主动轮组件以及一从动轮，所述主动轮组件位于两个所述从动轮之间。

进一步地，所述主动轮组件包含主动轮本体以及与所述主动轮本体驱动连接的驱动电机，两者均安装在所述翘杆上。

进一步地，所述主动轮本体的转动轴落在所述底盘座体的前后对称中心面上。

进一步地，所述弹性缓冲组件设置在所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较远的一端与所述底盘座体之间，其且具有使两者具有相对远离趋势的预压力。

进一步地，所述弹性缓冲组件包含分别安装在所述翘杆以及底盘座体上的第一单元以及第二单元，所述第一单元与第二单元可相对平移且两者之间设置有弹簧。

进一步地，所述第一单元与第二单元至少一者上设置有可调节所述弹簧的预压缩量的调节部，所述弹簧的端部抵在所述调节部上。

进一步地，所述弹性缓冲组件设置在所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较近的一端与所述底盘座体之间，其且具有使两者具有相对靠近趋势的预拉力。

进一步地，所述弹性缓冲组件包含分别安装在所述翘杆与底盘座体上的外套筒与内导杆，所述内导杆伸入所述外套筒内，且两者之间为滑动连接，所述内导杆的端部具有伸出所述外套筒的限位件，所述外套筒的端部设置有阻挡部，所述限位件与所述阻挡部之间压有压簧。

进一步地，所述阻挡部可相对于所述外套筒调节位置以改变所述压簧的预压缩量。

有益效果：本发明的移动机器人的防倾底盘结构的轮子布局合理，使得底盘的所有轮子可与地面接触，且通过在机器人可能发生倾斜的方向上增加预压用的弹性缓冲组件，可抵消机器人刹车时的大部分前倾力矩，有效减少底盘结构的倾斜角度，从而解决机器人刹车时其底盘倾斜过大甚至发生倾覆的问题。

附图说明