[发明专利]一种移动机器人的防倾底盘结构

权利要求书

1.一种移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，包含一底盘座体，所述底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；

每组所述轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，所述翘杆的中部铰接在所述底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在所述底盘座体上，另外两者分别安装在所述翘杆的两端；

每个所述翘杆与所述底盘座体之间还设置有弹性缓冲组件，所述弹性缓冲组件使所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较远的一端具有远离所述底盘座体运动的趋势。

2.由权利要求1所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，对于每一组所述轮组件，所述翘杆的两端分别安装所述主动轮组件以及一从动轮，所述主动轮组件位于两个所述从动轮之间。

3.由权利要求2所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述主动轮组件包含主动轮本体以及与所述主动轮本体驱动连接的驱动电机，两者均安装在所述翘杆上。

4.由权利要求3所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述主动轮本体的转动轴落在所述底盘座体的前后对称中心面上。

5.由权利要求1所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述弹性缓冲组件设置在所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较远的一端与所述底盘座体之间，其且具有使两者具有相对远离趋势的预压力。

6.由权利要求5所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述弹性缓冲组件包含分别安装在所述翘杆以及底盘座体上的第一单元以及第二单元，所述第一单元与第二单元可相对平移且两者之间设置有弹簧。

7.由权利要求6所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述第一单元与第二单元至少一者上设置有可调节所述弹簧的预压缩量的调节部，所述弹簧的端部抵在所述调节部上。

8.由权利要求1所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述弹性缓冲组件设置在所述翘杆的偏离所述底盘座体中心较近的一端与所述底盘座体之间，其且具有使两者具有相对靠近趋势的预拉力。

9.由权利要求8所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述弹性缓冲组件包含分别安装在所述翘杆与底盘座体上的外套筒与内导杆，所述内导杆伸入所述外套筒内，且两者之间为滑动连接，所述内导杆的端部具有伸出所述外套筒的限位件，所述外套筒的端部设置有阻挡部，所述限位件与所述阻挡部之间压有压簧。

10.由权利要求9所述的移动机器人的防倾底盘结构，其特征在于，所述阻挡部可相对于所述外套筒调节位置以改变所述压簧的预压缩量。