[发明专利]并联机构

说明书

本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件、多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一和第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于支架上并用于驱动推杆的滑动件；并且，各推杆的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。

技术领域

本发明涉及机械领域，尤其涉及一种并联机构。

背景技术

并联机构，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构，具有结构紧凑、刚度高、承载能力大，精度较高，无累计误差，动态响应好等特点。

然而，目前现有的并联机构存在诸如：无法满足外部大负载的驱动，大工作空间以及大频响(运动周期的往返的频率较高，一个周期内对应的幅值较大)等技术问题。此外，传统的并联机构中的驱动组件随平台一起运动，使系统的转动惯量变大，降低系统的响应频率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何使得并联机构能够满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。

本发明的目的在于提供一种并联机构，可以使得并联机构满足大工作空间、大负载驱动以及大频响的工作需求。

为了实现上述目的，本发明提出了一种并联机构，包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台；

M个设置于所述支架上的第一驱动组件，所述M为大于等于3的自然数；

N个设置于所述支架上的第二驱动组件，所述N为大于等于3的自然数；

所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于所述支架上并用于驱动所述推杆的滑动件；

各推杆的一端均与所述运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与所述支架形成转动连接；

各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；

各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点。

进一步作为优选地，各第一铰接点形成第一平面；各第二铰接点形成第二平面；所述第一平面和所述第二平面相互平行或相互重合；第一驱动组件的推杆的轴线在初始位置时处于第一平面内，且不相交于同一铰接点；各第一驱动组件和各第二驱动组件在初始位置时相互正交。

进一步作为优选地，相邻的两个第一驱动组件之间形成预设的夹角；相邻的三个第二驱动组件的推杆的轴线在初始位置时相互平行但不共面。以确保运动平台受到的第一驱动组件和第二驱动组件的作用力较为均衡，以保证其各向同性性能。

进一步作为优选地，所述M和所述N等于四；所述预设的夹角为90度。以在并联机构满足外部大负载的驱动，大工作空间以及大频响的运动要求的同时，降低驱动组件的数量，提升运动平台的各向同性性能。

进一步作为优选地，所述第一铰接点均位于第一圆上；所述第二铰接点均位于第二圆上；所述第一圆和第二圆的圆心位于所述运动平台的中心轴线上；所述第一圆和所述第二圆的直径相同或不相同。