[发明专利]并联机构

权利要求书

1.一种并联机构，包括：支架、用于带动外部负载运动的运动平台，其特征在于，还包括：

M个设置于所述支架上的第一驱动组件，所述M为大于等于3的自然数；

N个设置于所述支架上的第二驱动组件，所述N为大于等于3的自然数；

所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均包括：推杆、滑动设置于所述支架上并用于驱动所述推杆的滑动件；

各第一驱动组件的推杆的一端均与所述运动平台的形成球铰式转动连接，而另一端均与所述支架形成转动连接；

各第一驱动组件的推杆沿所述运动平台的周向分布，并与所述运动平台的侧面相连于第一铰接点；

各第二驱动组件的推杆与所述运动平台的端面相连于第二铰接点；

第一驱动组件的推杆的轴线在初始位置时处于第一平面内，且不相交于同一铰接点；第一驱动组件的推杆的轴线在初始位置时处于第一平面内，且不相交于同一铰接点；所述第一铰接点均位于第一圆上；所述第二铰接点均位于第二圆上；所述第一圆和第二圆的圆心位于所述运动平台的中心轴线上；所述M和所述N等于四。

2.如权利要求1所述的并联机构，其特征在于，各第一铰接点形成第一平面；各第二铰接点形成第二平面；

所述第一平面和所述第二平面相互平行或相互重合；

各第一驱动组件和各第二驱动组件在初始位置时相互正交。

3.如权利要求1所述的并联机构，其特征在于，相邻的两个第一驱动组件的推杆之间均形成预设的夹角；相邻的三个第二驱动组件的推杆的轴线在初始位置时相互平行但不共面。

4.如权利要求3所述的并联机构，其特征在于，所述预设的夹角为90度。

5.如权利要求1所述的并联机构，其特征在于，所述第一圆和所述第二圆的直径相同或不相同。

6.如权利要求1至5中任意一项所述的并联机构，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均还包括：安装件、第一转动组件、第二转动组件、滑动连接组件以及驱动电机；所述安装件设置在所述支架上，所述滑动件通过滑动连接组件滑动设置在所述安装件上；所述驱动电机与所述滑动件连接；其中，在驱动电机的驱动作用下，所述滑动件相对所述安装件移动；

其中，所述推杆的头端通过第一转动组件与所述运动平台形成所述球铰式转动连接，而另一端通过第二转动组件与所述驱动电机形成所述转动连接。

7.如权利要求6所述的并联机构，其特征在于，所述第一转动组件包括：第一分体式虎克铰，且所述第一分体式虎克铰的一端与所述运动平台相连，而另一端与所述推杆转动连接；所述第二转动组件包括：第二分体式虎克铰，且所述第二分体式虎克铰的一端与所述滑动件相连，而另一端与所述推杆相连；所述第一分体式虎克铰和所述第二分体式虎克铰相互垂直设置。

8.如权利要求1所述的并联机构，其特征在于，所述支架包括：底座、用于安装所述第一驱动组件的第一基座、用于安装所述第二驱动组件的第二基座；所述第一驱动组件的滑动件的滑动方向和所述第二驱动组件的滑动件的滑动方向相互垂直。

9.如权利要求1所述的并联机构，其特征在于，还包括：与所述第二驱动组件配合连接的配重机构；

所述配重机构包括：设置在所述支架上的配重基座、活动连接在配重基座上的配重件以及平衡梁；

其中，所述平衡梁通过支撑轴承组件转动连接在所述支架上，且所述平衡梁的第一端通过第一连杆与所述第二驱动组件转动连接，所述平衡梁的另一端通过第二连杆与所述配重件转动连接。

10.如权利要求6所述的并联机构，其特征在于，所述滑动连接组件包括第一滑块以及与所述第一滑块匹配设置的第一导轨，其中，所述第一滑块固定安装在所述滑动件上，所述第一导轨设置在所述安装件上。