[发明专利]AR导航中的障碍物提示方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种AR导航中的障碍物提示方法，其特征在于，包括：

实时对导航车辆进行当前所在车道的检测以及前方障碍物的检测；

如果根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，则对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测；

根据检测到的所述有效绕行车道以及所述导航车辆的当前所在的车道，生成由所述当前所在的车道绕行至所述有效绕行车道的绕行导航引导线提供给AR导航用户。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时对导航车辆进行当前所在车道的检测，包括：

通过导航车辆的车头上设置的至少一个摄像头实时捕捉所述导航车辆前方的图像，并对捕捉的图像进行车道线识别；

根据车道线识别结果，以及与所述导航车辆对应的导航信息，确定所述导航车辆的当前所在车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据车道线识别结果，以及与所述导航车辆对应的导航信息，确定所述导航车辆的当前所在车道，包括：

如果所述车道线识别结果中不包括理想识别车道线，则获取与所述导航车辆对应的最近一次的历史所在车道；

根据所述历史所在车道的检测时间，以及当前系统时间，确定融合定位时间段；

根据所述融合定位时间段内的融合定位数据以及与所述导航车辆对应的导航信息，确定所述导航车辆的当前所在车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述导航信息包括：所述导航车辆的实时定位点，和/或所述导航车辆的导航路线；

所述融合定位数据包括下述至少一项：方向盘转角传感器、车速传感器以及惯性导航数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时对导航车辆进行当前所在车道的检测，包括：

实时获取与所述导航车辆对应的高精度定位结果；

根据所述高精度定位结果在高精度地图中的位置，确定所述导航车辆的当前所在车道；其中，所述高精度地图中包括有与道路中的不同车道对应的经纬度范围。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测结果确定所述导航车辆满足障碍物规避条件，包括：

如果确定所述前方障碍物位于所述导航车辆的当前所在车道之上，且识别出的所述前方障碍物与所述导航车辆之间的距离满足预设的距离条件，则确定满足所述障碍物规避条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述导航车辆进行有效绕行车道的检测，包括：

获取与所述当前所在车道相邻的至少一条备选车道；

如果根据所述导航车辆的导航信息，确定所述备选车道中包括至少一条所述导航车辆的可通行车道，则获取所述可通行车道的前方障碍物信息；

如果根据所述可通行车道的前方障碍物信息，确定所述可通行车道中包括至少一条满足可绕行条件的车道，则在所述满足可绕行条件的车道中确定所述有效绕行车道。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述导航车辆的导航信息，确定所述备选车道中包括至少一条所述导航车辆的可通行车道，包括：

根据所述导航信息中的所述导航车辆的实时定位点，检测所述导航车辆是否处于路口位置；

若是，则根据所述导航信息中的导航车辆的导航路线，在所述备选车道中筛选出与所述导航车辆的前进方向匹配的车道作为所述可通行车道；

若否，则将全部备选车道均作为所述导航车辆的可通行车道。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在获取所述可通行车道的前方障碍物信息之后，还包括：

如果确定未检测到与所述导航车辆对应的有效绕行车道，则生成指向所述前方障碍物的导航引导线，并将指示导航车辆减速或者慢行的导航提示信息提供给所述AR导航用户。