[发明专利]一种用于监测的攀爬机器人及其配套货架

权利要求书

1.一种用于监测的攀爬机器人的攀爬方法, 其特征在于：攀爬监测机器人（2）包括控制机箱（3），控制机箱（3）前侧设置有至少2组攀爬至货架（1）上的攀爬手（4），控制机箱（3）上且位于攀爬手（4）相对侧设置有检测装置（7）；所述检测装置（7）包括枢转连接在控制机箱（3）上的驱动轴杆（71），所述驱动轴杆（71）上设置有探头（72）和环境检测装置（73）；

所述驱动轴杆（71）包括枢转连接在控制机箱（3）上的枢转杆（711），所述枢转杆（711）至少一端套接有伸缩杆（713），所述伸缩杆（713）上设置有探头（72）以及环境检测装置（73）；

所述枢转杆（711）两端均套接有伸缩杆（713），所述伸缩杆（713）上远离枢转杆（711）的端部设置有探头（72）以及环境检测装置（73）；

所述攀爬手（4）包括与控制机箱（3）连接的攀爬伸展杆（41），所述攀爬伸展杆（41）的端部连接有旋转座（42），所述旋转座（42）上设置有一对抱住货架（1）的攀爬爪（44），相对设置的所述攀爬爪（44）之间设置有攀爬轮（45），所述攀爬爪（44）内壁上设置有至少一个抵靠住货架（1）的枢转轮（441）；

所述环境检测装置（73）包括温度检测传感器（731）和湿度检测传感器（732）；

所述旋转座（42）一侧与攀爬伸展杆（41）连接，所述旋转座（42）另一侧与攀爬臂（43）连接，所述攀爬臂（43）的端部设置有攀爬爪（44）；

所述控制机箱（3）的底部设置有若干个行走轮(6)；

所述攀爬监测机器人（2）的攀爬方法包括；

通过攀爬监测机器人（2）的行走轮（6）在地面行走，当攀爬监测机器人（2）行走到货架（1）前方时，攀爬监测机器人（2）前端伸出的左侧的攀爬手（4）的攀爬伸展杆（41）向前伸出，通过旋转座（42）调节攀爬爪（44）的角度，然后攀爬爪（44）展开抓住货架（1）的攀爬轨道网上的Y轴导轨（12），然后通过攀爬轮（45）嵌入攀爬轨道（14）抵靠住货架（1）向上攀爬，当要转到X轴导轨（11）时通过右侧的攀爬手（4）的旋转座（42）旋转抱住X轴导轨（11），此刻左侧的攀爬手（4）松开Y轴导轨（12），然后回收左侧的攀爬手（4），当攀爬监测机器人（2）顺着X轴导轨（11）攀爬，同时左侧的攀爬手（4）重新抱住X轴导轨（11），顺着X轴导轨（11）继续攀爬；

利用攀爬监测机器人（2）上设置的左右两个攀爬手（4），进行配合交互操作实现攀爬监测机器人（2）在同一平面上交叉轨道之间的转换，利用攀爬手（4）旋转、左右两个攀爬手（4）交互操作、以及攀爬轨道（14），之间的配合实现了实现攀爬监测机器人（2）在X轴导轨（11）和Y轴导轨（12）上的转换；

采用枢转连接在控制机箱（3）上侧具有伸缩功能的驱动轴杆（71），当攀爬监测机器人（2）攀爬至货架（1）上通过驱动轴杆（71）的旋转展开能靠近货架（1）上的货物对货物周边的环境进行检测温湿度和视频检测储藏状态。