[发明专利]适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统

说明书

一种适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统，包含修剪单元，其接收影像以选择至少一个关注区域，该关注区域包含影像当中选择的点子集合；点质量估算单元，其根据图框速度以产生关注区域内每一点的点质量；及抑制单元，其接收点质量，据此对关注区域进行筛检以产生关键点。

技术领域

本发明是有关迭代最近点法，特别是关于一种适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统。

背景技术

迭代最近点法(iterative closest point,ICP)可用以减小两群点集合之间的差距。其中，目标(或参考)群保持固定，而来源群则被转换以匹配目标群。

迭代最近点法(ICP)可应用于视觉测距(visual odometry)，于广泛的机器人应用当中决定机器人的位置与方位。迭代最近点法通常用以重建二维或三维表面或者用以定位机器人以实现最佳路径规划。迭代最近点法反复修正转换(例如平移与旋转)以减少误差，例如来源群与目标群之间的匹配组坐标的距离。

迭代最近点法应用的第一步通常是侦测关键点(keypoint)，例如于同步定位与地图构建(SLAM)，其建构或更新未知环境的地图，且同时追踪机器人 的位置或进行视觉追踪，其强健度(robustness)与准确度会受到关键点侦测的影响。

传统关键点侦测器因为使用所有点以执行迭代最近点法的算法，因此其计算复杂度相当高。此外，由于使用非理想的特征对，因而降低迭代最近点法的效能。因此亟需提出一种新颖的关键点选择技术，以克服传统关键点侦测器的缺点。

发明内容

鉴于上述，本发明的主要目的是在于在于克服现有技术的缺陷，而提出一种可察觉移动的关键点选择系统，可适用于迭代最近点法(ICP)，以降低计算复杂度且增强准确度。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。

根据本发明提出的适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统包含修剪单元、点质量估算单元及抑制单元。修剪单元接收影像以选择至少一个关注区域，该关注区域包含该影像当中选择的点子集合。点质量估算单元根据图框速度以产生关注区域内每一点的点质量。抑制单元接收点质量，据此对关注区域进行筛检以产生关键点。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

前述的适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统中,该修剪单元选择近边缘区域作为该关注区域。

前述的适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统中,至少一个关注区域包含两个该近边缘区域，其中一个近边缘区域位于被阻挡略过区域的左侧，其中另一个近边缘区域位于噪声略过区域的右侧，其中该被阻挡略过区域邻接于最后有效像素的左边，且该噪声略过区域邻接于目前有效像素的右边。

前述的适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统中,该影像的每一点包含色彩与深度。

前述的适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统中,该修剪单元及该点质量估算单元是执行基于点的操作。

前述的适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统中,该抑制单元是执行基于该图框的操作。

前述的适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统中,该点质量估算单元包含模型选择单元，其根据该图框速度以产生关键深度值。

前述的适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统中,该模型选择单元包含查表，据此得到该图框速度的关键深度值。

前述的适用于迭代最近点法的可察觉移动的关键点选择系统中,该图框速度愈大，则相应的关键深度值愈大。