[发明专利]机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪

说明书

本发明公开了一种机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪，包括高速端、低速端、转接件、基准台体、三维位移系统和信息处理模块；高速端和低速端用于实现被测减速器输入、输出端角度测量、扭矩测量以及被测减速器动静态测试功能转化，并为检测仪提供加载动力或负载力；转接件用于固定被测减速器；低速端悬挂在基准台体上；高速端连接在三维位移系统上并在其带动下实现水平和竖直方向的移动以及水平、竖直方向所在平面的转动。本发明以立式仪器结构为基本模型，通过结构设计增强了仪器抗扭刚度；优化传感器布局，减少了测量误差源；加入转接件实现被测减速器的快速更换；可实现精密减速器动静态测试过程，且可适应不同形式的精密减速器。

技术领域

本发明涉及减速器性能检测，特别涉及一种机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪，用于精密减速器综合性能自动化和智能化在线检测。

背景技术

精密减速器作为机器人运动系统的核心部件，其性能的直接影响到机器人运动的定位精度、稳定程度以及寿命长度等性能。随着机器人产业的迅速发展，机器人用精密减速器需求量逐渐增长，生产规模逐渐扩大，对精密减速器在线检测需求不断扩大，尤其是对生产厂商提高生产质量以及精密减速器用户熟知所使用产品性能指标具有重要意义。故需要一种高精度综合性能检测仪用于机器人用精密减速器。

目前国内应用的减速器检测仪，主要有卧式结构和立式结构两大类，采用被测减速器与测量轴系串联的测量方法。但就结构形式和传感器布局方面而言，这两类仪器中均存在诸多不合理设计因素。一些卧式结构检测仪采用将所需零部件悬臂支撑在水平滑移导轨上，一些立式结构检测仪采用多支柱支撑方式，这样的仪器在大扭矩检测情况下，由于刚度的不足，会产生严重的扭振现象，进一步导致仪器轴系的同轴度误差加剧。此外，被测减速器的更换效率低下，不能满足大批量减速器在线快速检测的需求，耗时耗力。而且，对所测得量值无法进行有效可行的误差分离和溯源。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中的不足，提供一种机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪，本发明检测仪可以实现精密减速器动静态测试过程，且可以适应不同形式的精密减速器。本发明检测仪以立式仪器结构为基本模型，通过合理的结构设计增强了仪器抗扭刚度；优化传感器布局，减少了测量误差源；加入转接件实现被测减速器的快速更换。

本发明所采用的技术方案是：一种机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪，包括：

基准台体，作为检测仪的测试基准；

三维位移系统；

高速端，用于实现被测减速器输入端角度测量、扭矩测量以及被测减速器动静态测试功能转化，并为检测仪提供加载动力；所述高速端固定连接在所述三维位移系统上，并在所述三维位移系统的带动下实现水平和竖直方向的移动以及水平方向所在平面和竖直方向所在平面的转动；

低速端，用于实现被测减速器输出端角度测量、扭矩测量以及被测减速器动静态测试功能转化，并为检测仪提供加载动力或负载力；所述低速端悬挂在所述基准台体上，由所述基准台体向下延伸；

转接件，用于固定被测减速器；工作时，所述转接件的输入端与所述高速端定位并紧固、输出端与所述低速端定位并紧固；

信息处理模块，用于与所述三维位移系统、高速端、低速端实现数据传输。

进一步的，所述三维位移系统包括：水平方向移动导轨系统、竖直方向移动导轨系统、竖直导轨安装架、高速端连接架、转台系统和转台安装架；

所述水平方向移动导轨系统固定在所述基准台体上；

所述竖直方向移动导轨系统固定在所述竖直导轨安装架上，所述竖直导轨安装架连接在所述水平方向移动导轨系统上，并能沿所述水平方向移动导轨系统进行水平方向移动；