[发明专利]具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置及控制

权利要求书

1.具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置，如图1、图2所示，包括（1）面部机构、（2）眼睛机构、（3）嘴部机构和（4）控制系统；所述（1）面部机构为隔板类结构，（2）眼睛机构和（3）嘴部机构设置于（1）面部机构表面；

所述（2）眼睛机构包括（2-1）眼睛传动机构和（2-2）眼睛构件；

所述（3）嘴部机构包括（3-1）嘴部传动机构和（3-2）嘴唇构件；

所述（4）控制系统主要包括第一芯片和第二芯片；所述第一芯片与（1-1）情绪辨别模块控制连接；第二芯片与（1-3）语音模块控制连接；其中第一芯片与第二芯片通过UART0串口进行通信。

2.根据权利要求1所述具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置，其特征在于，所述（1）面部机构包括（1-1）情绪辨别模块、（1-2）面部框架、（1-3）语音模块；所述（1-2）面部框架包括（1-2A）面板、（1-2B）第一支撑板、（1-2C）第二支撑板；所述（1-2A）面板与（1-2B）第一支撑板和（1-2C）第二支撑板垂直布置，其中（1-2B）第一支撑板和（1-2C）第二支撑板平行布置并与（1-2A）面板固定连接，所述（1-2A）面板端面上加工有一对对称的圆形通孔，用于（2）眼睛机构的定位，所述（1-2A）面板端面上仿人鼻子的位置加工有圆形通孔用于（1-1）情绪辨别模块的定位，所述（1-3）语音模块布置在（1-2B）第一支撑板上端，其中（1-3）语音模块包括Wav Player模块、MicoSD Card Adapter模块和(1-3A)喇叭，所述（3）嘴部机构通过（1-2B）第一支撑板和（1-2C）第二支撑板固定，所述（2）眼睛机构布置于（1-2A）面板的后端面上。

3.根据权利要求1所述具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置，其特征在于，所述（2-1）眼睛传动机构包括（2-1A）第一支架、（2-1B）第一舵盘、（2-1C）第一双轴舵机；所述（2-1C）第一双轴舵机的输出轴嵌套在（2-1B）第一舵盘的输入端内孔中，所述（2-1B）第一舵盘的输出端与（2-2）眼睛构件固接，所述（2-1A）第一支架将（2-1C）第一双轴舵机与（1-2A）面板固定，所述（2-2）眼睛构件为鼓状结构，前后鼓面上分别布置有开心、正常的表情图案。

4.根据权利要求1所述具有情绪辨别能力的科技馆导游机器人面部装置，其特征在于，所述（3-1）嘴部传动机构包括（3-1A）单轴舵机、（3-1B）第一摆杆、（3-1C）第二摆杆、(3-1D)下巴构件、(3-1E)第二双轴舵机、(3-1F)单轴舵机支架、(3-1G)双轴舵机支架、(3-1H)第一金属舵盘、(3-1I)第二金属舵盘；两个所述（3-1A）单轴舵机对称布置在（1-2B）第一支撑板和（1-2C）第二支撑板之间，通过(3-1F)单轴舵机支架与（1-2B）第一支撑板和（1-2C）第二支撑板固定连接；所述（3-1A）单轴舵机的输出轴嵌套在(3-1H)第一金属舵盘输入端内孔中传动连接，所述(3-1H)第一金属舵盘的输出端与（3-1B）第一摆杆固定连接，所述（3-1B）第一摆杆的另一端端面与（3-2）嘴唇构件固定连接，所述(3-1E)第二双轴舵机与（1-2C）第二支撑板的下端面固定连接，所述(3-1E)第二双轴舵机的输出轴与(3-1I)第二金属舵盘固接，所述(3-1I)第二金属舵盘的输出端与（3-1C）第二摆杆固接，所述（3-1C）第二摆杆的输出端与(3-1D)下巴构件固接。