[发明专利]确定靶点路径的辅助方法、装置和系统、可读存储介质

权利要求书

1.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现下述步骤：

获取针对患处的三维局部图像和位于所述三维局部图像内的虚拟路径；

当基于所述三维局部图像投影得到的仿真二维图像与基于患处得到的二维投影图像匹配时，获取所述虚拟路径在所述仿真二维图像上的图像位置信息；

根据所述虚拟路径上多个位置点的图像位置信息调整指引结构，使得所述指引结构的指引方向依次指向患处对应于所述多个位置点的多个靶点；

应用于靶点路径确定系统，所述确定系统包括定位装置，所述定位装置包括多个位于第一平面上的第一预设标记点、和多个位于第二平面上的第二预设标记点，在投影方向上，所述第一平面和所述第二平面之间具有间隔；

所述根据所述虚拟路径上多个位置点的图像位置信息调整指引结构，包括：

获取第一平面上每一第一预设标记点和第二平面上每一所述第二预设标记点在定位坐标系中的定位位置信息；

获取第一平面上每一第一预设标记点和第二平面上每一所述第二预设标记点在图像坐标系中的图像位置信息，所述图像坐标系基于所述定位装置的投影图像形成；

根据所述第一预设标记点的定位位置信息和图像位置信息、所述第二预设标记点的定位位置信息和图像位置信息、虚拟路径上任一位置点的图像位置信息，调整所述指引结构。

2.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述基于所述三维局部图像投影得到的仿真二维图像与基于患处得到的二维投影图像匹配，包括：

对所述患处进行透视投影得到所述二维投影图像；

对所述三维局部图像进行投影得到所述仿真二维图像；

获取所述仿真二维图像和所述二维投影图像的重合度，在所述重合度不小于预设阈值时，确定为所述仿真二维图像与所述二维投影图像匹配。

3.根据权利要求2所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述获取所述仿真二维图像和所述二维投影图像的重合度，包括：

提取所述仿真二维图像中的第一投影区域和所述二维投影图像中的第二投影区域；

根据所述第一投影区域和所述第二投影区域之间的边缘轮廓匹配程度计算所述重合度。

4.根据权利要求2所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述获取所述仿真二维图像和所述二维投影图像的重合度，包括：

将所述仿真二维图像和所述二维投影图像均按照预设比例沿预设方向进行分割；

将所述仿真二维图像的每一分割区域与所述二维投影图像对应的分割区域进行匹配得到所述重合度。

5.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述根据所述虚拟路径上多个位置点的图像位置信息调整指引结构，包括：

根据所述虚拟路径在所述仿真二维图像上的图像位置信息，获取所述二维投影图像上与所述虚拟路径匹配的投影路径的图像位置信息；

根据所述投影路径上多个位置点的图像位置信息调整所述指引结构。

6.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，还包括：

根据多个第三预设标记点在校准坐标系中的校准位置信息和在图像坐标系中的图像坐标信息，确定所述校准坐标系和所述图像坐标系之间的第一转换关系；

根据所述第一转换关系得到校准后的所述二维投影图像。

7.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述指引结构包括光束发射部件，所述指引结构的指引方向依次指向患处对应于所述多个位置点的靶点包括：

所述光束发射部件发射的光束指向靶点；

或者，所述指引结构包括器械导向通道，

所述指引结构的指引方向依次指向患处对应于所述多个位置点的靶点包括：

所述器械导向通道的中轴线指向所述靶点。