[发明专利]手术路径的确定方法、装置和系统、可读存储介质

权利要求书

1.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如下述方法所述的步骤：

获取三维局部图像和位于所述三维局部图像内的虚拟路径；

调整针对所述三维局部图像的投影参数和空间姿态；

匹配对所述三维局部图像进行投影得到的仿真二维图像、和基于患处得到的二维投影图像；

当所述仿真二维图像和所述二维投影图像匹配时，所述三维局部图像的姿态信息为患处基于拍摄装置的透视坐标系的透视位置信息，根据所述虚拟路径在所述仿真二维图像上的位置信息，确定所述二维投影图像上与所述虚拟路径对应的手术路径。

2.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述匹配基于所述三维局部图像投影得到的仿真二维图像、和基于患处得到的二维投影图像，包括：

对所述患处进行透视投影得到所述二维投影图像；

获取所述仿真二维图像和所述二维投影图像的重合度，在所述重合度不小于预设阈值时，确定为所述仿真二维图像与所述二维投影图像匹配。

3.根据权利要求2所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述获取所述仿真二维图像和所述二维投影图像的重合度，包括：

提取所述仿真二维图像中的第一投影区域和所述二维投影图像中的第二投影区域；

根据所述第一投影区域和所述第二投影区域之间的边缘轮廓匹配程度计算所述重合度。

4.根据权利要求2所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述获取所述仿真二维图像和所述二维投影图像的重合度，包括：

将所述仿真二维图像和所述二维投影图像均按照预设比例沿预设方向进行分割；

将所述仿真二维图像的每一分割区域与所述二维投影图像对应的分割区域进行匹配得到所述重合度。

5.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述调整所述三维局部图像的空间姿态包括下述至少之一：

调整所述三维局部图像针对至少一个坐标轴的旋转角度；

调整所述三维局部图像针对至少一个坐标轴的位移。

6.根据权利要求1所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述调整针对所述三维局部图像的投影参数包括下述至少之一：

调整焦距；

调整虚拟光源的位置；

调整成像分辨率，所述成像分辨率与所述三维局部图像的投影成像平面的尺寸以及所述仿真二维图像的图像尺寸相关。

7.一种手术路径的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取三维局部图像和位于所述三维局部图像内的虚拟路径；

匹配模块，调整针对所述三维局部图像的投影参数和空间姿态，匹配对所述三维局部图像进行投影得到的仿真二维图像、和基于患处得到的二维投影图像；

确定模块，当所述仿真二维图像和所述二维投影图像匹配时，所述三维局部图像的姿态信息为患处基于拍摄装置的透视坐标系的透视位置信息，根据所述虚拟路径在所述仿真二维图像上的位置信息，确定所述二维投影图像上与所述虚拟路径对应的手术路径。

8.一种手术导航系统，其特征在于，包括拍摄装置和计算机，所述拍摄装置用于拍摄局部获得二维投影图像，所述计算机与所述拍摄装置通信连接；

其中，所述计算机包括：

显示器，所述显示器用于示出的三维局部图像、二维投影图像和仿真二维图像；

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为用于实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。