[发明专利]一种导航定位装置、固件维护方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种导航定位装置，其特征在于，所述导航定位装置包括全球导航卫星系统GNSS高精度板卡和ZYNQ芯片；所述GNSS高精度板卡与所述ZYNQ芯片电连接，所述ZYNQ芯片至少包括随机存取存储器RAM，所述ZYNQ芯片用于通过处理所述RAM中的数据以控制所述GNSS高精度板卡进行定位。

2.根据权利要求1所述的导航定位装置，其特征在于，所述GNSS高精度板卡包括时钟模块、电源模块、接口模块和存储模块；

所述时钟模块、所述电源模块、所述接口模块及所述存储模块均与所述ZYNQ芯片电连接。

3.根据权利要求2所述的导航定位装置，其特征在于，所述ZYNQ芯片包括XCZ7007S处理器。

4.一种导航定位装置的固件维护方法，应用于具有如权利要求1-3中任意一项特征的导航定位装置，其特征在于，所述导航定位装置包括全球导航卫星系统GNSS高精度板卡和ZYNQ芯片；所述GNSS高精度板卡与所述ZYNQ芯片电连接，所述ZYNQ芯片至少包括随机存取存储器RAM；所述固件维护方法包括：

所述ZYNQ芯片运行引导代码；

所述ZYNQ芯片在所述GNSS高精度板卡中寻址固件的有效镜像；其中，所述固件中包括第一阶段引导加载程序FSBL固件，或者硬实时内核uC/OS-Ⅱ固件和所述FSBL固件；

若所述ZYNQ芯片在所述GNSS高精度板卡中寻址到所述固件的有效镜像，则所述ZYNQ芯片执行FSBL；

所述ZYNQ芯片从所述GNSS高精度板卡中读取uC/OS-Ⅱ，以使得所述导航定位装置运行uC/OS-Ⅱ，并通过处理所述RAM中的数据以控制所述GNSS高精度板卡进行定位。

5.根据权利要求4所述的固件维护方法，其特征在于，所述GNSS高精度板卡包括时钟模块、电源模块、接口模块和存储模块；所述时钟模块、所述电源模块、所述接口模块及所述存储模块均与所述ZYNQ芯片电连接；

所述ZYNQ芯片从所述GNSS高精度板卡中读取uC/OS-Ⅱ，以使得所述导航定位装置运行uC/OS-Ⅱ包括：

所述ZYNQ芯片从所述存储模块中读取uC/OS-Ⅱ，并通过所述RAM和所述存储模块运行uC/OS-Ⅱ的数据处理功能。

6.根据权利要求4所述的固件维护方法，其特征在于，所述固件中还包括FPGA数据流固件；

所述uC/OS-Ⅱ固件、所述FSBL固件及所述FPGA数据流固件的头部分别设有第一固件信息帧头、第二固件信息帧头和第三固件信息帧头。

7.根据权利要求4所述的固件维护方法，其特征在于，所述ZYNQ芯片在所述GNSS高精度板卡中寻址固件的有效镜像之后还包括：

若所述ZYNQ芯片在所述GNSS高精度板卡中未寻址到所述固件的有效镜像，则继续执行所述ZYNQ芯片在所述GNSS高精度板卡中寻址固件的有效镜像的操作。

8.根据权利要求5所述的固件维护方法，其特征在于，还包括：

所述ZYNQ芯片接收到上位机发送的升级信息；

所述ZYNQ芯片接收所述上位机发送的固件包；

所述ZYNQ芯片将所述固件包写入所述存储模块；

所述ZYNQ芯片向所述上位机回复写入成功信息；

若所述ZYNQ芯片判断固件升级完成，则所述ZYNQ芯片向所述上位机回复升级完成信息。

9.根据权利要求8所述的固件维护方法，其特征在于，所述ZYNQ芯片向所述上位机回复写入成功信息之后还包括：

若所述ZYNQ芯片判断固件升级未完成，则继续执行所述ZYNQ芯片接收所述上位机发送的固件包的操作。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-9中任一所述的导航定位装置的固件维护方法。