[发明专利]用于自动驾驶车辆的自适应滤光器系统

说明书

本文描述了自适应滤光器系统和用于控制该自适应滤光器系统的方法。该系统可以包括一个或多个滤光器，以衰减入射光。所述一个或多个滤光器可由一个或多个致动器移动。所述方法可以通过所述一个或多个滤光器从成像设备中捕获图像数据。可以从捕获到的图像数据中确定信息。可以基于该信息将所述一个或多个滤光器移动至用于捕获图像数据的位置。

技术领域

本发明总体上涉及用于自动驾驶车辆的自适应滤光器系统。

背景技术

自动驾驶车辆、辅助驾驶车辆或自动车辆通常是指能够在有限的或没有人工输入的情况下操作的一类车辆。这些车辆主要依靠收集从各种传感器和/或设备(例如，可见光和红外摄像机、光探测和测距传感器(LiDAR)、全球定位系统(GPS)等)收集到的道路信息(例如，物体、交通信号灯、交通标志、照明条件、天气和道路状况等)来做出驾驶决定(例如，加速、制动，向右转或向左转等)。特别地，自动驾驶车辆基本上依赖于基于从成像设备(例如相机)中捕获到的图像的视觉信息来做出驾驶决定。为了使自动驾驶车辆准确地处理道路信息，由成像设备捕获到的图像必须进行适当的曝光。曝光过多或曝光不足的图像需要进一步处理并需要额外的处理开销，这可能会使自动驾驶车辆作出的决定有所推迟。因此，为了使自动驾驶车辆按照预期运行，从成像设备捕获到的图像具有适当的曝光是至关重要的。

这些问题和其他问题将使用本文中所描述的系统、方法和技术加以处理、解决和/或减少。

发明内容

本文描述了一种用于自动驾驶车辆的自适应滤光器系统。该自适应滤光器系统可以包括一个或多个滤光器以衰减入射光。该一个或多个滤光器可以联接至一个或多个致动器，并且可由所述一个或多个致动器响应于衰减的入射光而移动。

在一些实施例中，自适应滤光器系统可包括成像设备，以通过一个或多个滤光器捕获衰减的入射光。该成像设备可以设置在用于捕获图像的位置处。在一些实施例中，自适应滤光器系统可包括环境传感器以检测环境光，其中，该环境传感器联接至成像设备。在一些实施例中，自适应系统可包括用于清洁一个或多个滤光器的壳体。

在一些实施例中，一个或多个滤光器可以是渐变中性密度滤光器。该渐变中性密度滤光器可沿轴线改变其光密度。一个或多个致动器可以是旋转地、径向地或既旋转又径向地移动的致动器。

在一些实施例中，控制器可以被配置为沿着轴线将渐变中性密度滤光器移动至捕获图像的最佳的位置。渐变中性密度滤光器可以在捕获图像的最佳的位置处具有特定的光密度范围。

在一些实施例中，一个或多个滤光器可以是围绕中心同心布置的多个中性密度滤光器。该多个中性密度滤光器可至少包括具有第一光密度的第一中性密度滤光器和具有第二光密度的第二中性密度滤光器。第二中性密度滤光器的第二光密度可以大于第一中性密度滤光器的第一光密度。一个或多个致动器可以是旋转运动的致动器。

在一些实施例中，一个或多个滤光器可以是沿轴线连续布置的多个中性密度滤光器。多个中性密度滤光器可至少包括具有第一光密度的第一中性密度滤光器和具有第二光密度的第二中性密度滤光器。第二中性密度滤光器的第二光密度可以大于第一中性密度滤光器的第一光密度。一个或多个致动器可以是一系列旋转运动的致动器，其中，该一系列致动器集成在壳体内。

在一些实施例中，控制器可以配置为将来自多个中性密度滤光器中的中性密度滤光器切换进入用于捕获图像的位置。该中性密度滤光器可以具有特定的光密度。

在一些实施例中，多个中性密度滤光器可以至少包括具有第三光学值的第三中性密度滤光器。该第三中性密度滤光器的第三光密度可以大于第二中性密度滤光器的第二光密度。

在一些实施例中，控制器可以至少基于由成像设备生成的图像数据来控制一个或多个致动器。

在一些实施例中，控制器可以至少基于由环境光传感器生成的环境光数据来控制一个或多个致动器。