[发明专利]一种外骨骼系统

说明书

本发明实施例涉及一种外骨骼系统，包括脊杆、第一动力模块、第一连接件、第一传动轴、第一传动杆、第二动力模块、第二连接件、第二传动轴和第二传动杆；脊杆的底部具有轴承环；轴承环的两侧分别设有第一轴承槽和第二轴承槽，第一轴承槽中设有第一轴承，第二轴承槽中设有第二轴承；第一动力模块的固定端固定在脊杆顶部，第一动力模块的输出端与第一连接件的活动端相连接；第一传动轴与第一轴承相连接，另一端与第一传动杆固定连接；第二动力模块的固定端固定在脊杆顶部，第二动力模块的输出端与第二连接件的活动端相连接；第二传动轴的一端与第一轴承相连接，另一端与第二传动杆的一端固定连接。

技术领域

本发明涉及一种机械装置，尤其涉及一种外骨骼系统。

背景技术

外骨骼，又名外骨骼装甲或外骨骼机甲，其结构类似昆虫的外骨骼那样，能穿在人身上，给人提供保护、额外的动力或能力，增强人体机能，主要运用在医疗康复、军事、个人能力提升等领域。现有技术中公布了很多穿戴式外骨骼装置，其功能囊括了负重行走、搬起重物、医疗辅助康复、人体截肢四肢替代、单兵作战服等。通过多种传感器检测判断人体运功意向，给人体助力并与人体保持一致运动。现有的外骨骼结构复杂、重量较重、灵活性较差，无法满足使用者的需求。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种外骨骼系统，结构简单、重量轻、应用灵活，此外，穿戴者在穿戴该系统时，能够与人体保持高度一致运动，且能助力穿戴者完成直腰动作和手臂提拉动作。

有鉴于此，本发明实施例提供了一种外骨骼系统，包括脊杆、第一动力模块、第一连接件、第一传动轴、第一传动杆、第二动力模块、第二连接件、第二传动轴和第二传动杆；

所述脊杆的底部具有轴承环；所述轴承环的两侧分别设有第一轴承槽和第二轴承槽，所述第一轴承槽中设有第一轴承，所述第二轴承槽中设有第二轴承；

所述第一动力模块的固定端固定在所述脊杆顶部，所述第一动力模块的输出端与所述第一连接件的活动端相连接；

所述第一传动轴的一端穿设所述第一连接件的固定端，与所述第一轴承相连接，所述第一传动轴的另一端与所述第一传动杆的第一端固定连接，所述第一传动杆随所述第一传动轴的转动而转动；

所述第二动力模块的固定端固定在所述脊杆顶部，所述第二动力模块的输出端与所述第二连接件的活动端相连接；

所述第二传动轴的一端穿设所述第二连接件的固定端，与所述第一轴承相连接，所述第二传动轴的另一端与所述第二传动杆的一端固定连接，所述第二传动杆随所述第二传动轴的转动而转动。

优选的，所述外骨骼系统还包括第三轴承和第四轴承；

所述第三轴承套接于所述第一传动轴上；所述第四轴承套接于所述第二传动轴上。

进一步优选的，所述外骨骼系统还包括第一轴承套和第二轴承套；

所述第一轴承套套接所述第一连接件的固定端和所述第三轴承；所述第二轴承套套接所述第二连接件的固定端和所述第四轴承。

优选的，所述外骨骼系统还包括背部固定架，固定在所述脊杆的上部，所述背部固定架上设有绑带，从而将所述脊杆固定在穿戴者的背部。

优选的，所述第一动力模块的输出端具有第一推杆，所述第一推杆由所述第一动力模块控制伸缩；所述第一推杆的一端设有第一接头，用于连接所述第一推杆和所述第一连接件的活动端；

所述第二动力模块的输出端具有第二推杆，所述第二推杆由所述第二动力模块控制伸缩；所述第二推杆的一端设有第二接头，用于连接所述第二推杆和所述第二连接件的活动端。

进一步优选的，所述外骨骼系统还包括弹簧架，固定在所述脊杆的上部；所述弹簧架上设有多根弹簧，所述弹簧的一端固定所述弹簧架上，另一端固定在所述第一接头或第二接头上。