[发明专利]一种外骨骼系统

权利要求书

1.一种外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统包括脊杆、第一动力模块、第一连接件、第一传动轴、第一传动杆、第二动力模块、第二连接件、第二传动轴和第二传动杆；

所述脊杆的底部具有轴承环；所述轴承环的两侧分别设有第一轴承槽和第二轴承槽，所述第一轴承槽中设有第一轴承，所述第二轴承槽中设有第二轴承；

所述第一动力模块的固定端固定在所述脊杆顶部，所述第一动力模块的输出端与所述第一连接件的活动端相连接；

所述第一传动轴的一端穿设所述第一连接件的固定端，与所述第一轴承相连接，所述第一传动轴的另一端与所述第一传动杆的第一端固定连接，所述第一传动杆随所述第一传动轴的转动而转动；

所述第二动力模块的固定端固定在所述脊杆顶部，所述第二动力模块的输出端与所述第二连接件的活动端相连接；

所述第二传动轴的一端穿设所述第二连接件的固定端，与所述第一轴承相连接，所述第二传动轴的另一端与所述第二传动杆的一端固定连接，所述第二传动杆随所述第二传动轴的转动而转动；

其中，所述外骨骼系统还包括肩部固定架，固定在所述脊杆的上部；所述肩部固定架上设有肩部固定杆，所述肩部固定杆的两端分别设有固定部，用于悬挂抓取机构。

2.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统还包括第三轴承和第四轴承；

所述第三轴承套接于所述第一传动轴上；所述第四轴承套接于所述第二传动轴上。

3.根据权利要求2所述的外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统还包括第一轴承套和第二轴承套；

所述第一轴承套套接所述第一连接件的固定端和所述第三轴承；所述第二轴承套套接所述第二连接件的固定端和所述第四轴承。

4.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统还包括背部固定架，固定在所述脊杆的上部，所述背部固定架上设有绑带，从而将所述脊杆固定在穿戴者的背部。

5.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其特征在于，所述第一动力模块的输出端具有第一推杆，所述第一推杆由所述第一动力模块控制伸缩；所述第一推杆的一端设有第一接头，用于连接所述第一推杆和所述第一连接件的活动端；

所述第二动力模块的输出端具有第二推杆，所述第二推杆由所述第二动力模块控制伸缩；所述第二推杆的一端设有第二接头，用于连接所述第二推杆和所述第二连接件的活动端。

6.根据权利要求5所述的外骨骼系统，其特征在于，所述外骨骼系统还包括弹簧架，固定在所述脊杆的上部；所述弹簧架上设有多根弹簧，所述弹簧的一端固定所述弹簧架上，另一端固定在所述第一接头或第二接头上。

7.根据权利要求1所述的外骨骼系统，其特征在于，所述第一传动杆的另一端具有第一腿挡，所述第二传动杆的另一端具有第二腿挡。

8.根据权利要求5所述的外骨骼系统，其特征在于，

当所述第一推杆在所述第一动力模块的第一驱动力驱动下作伸缩运动时，第一推杆带动所述第一连接件转动，由此带动所述第一传动轴和第一传动杆转动；

当所述第二推杆在所述第二动力模块的第二驱动力驱动下作伸缩运动时，第二推杆带动所述第二连接件转动，由此带动所述第二传动轴和第二传动杆转动；

当通过控制模块控制所述第一动力模块和第二动力模块交替产生第一驱动力和第二驱动力时，使得所述第一传动轴、第一传动杆与所述第二传动轴、第二传动杆异步转动。

9.根据权利要求5所述的外骨骼系统，其特征在于，

当所述第一传动杆受到第三驱动力转动时，带动所述第一传动轴转动，第一传动轴带动所述第一连接件转动，由此带动所述第一动力模块的第一推杆作伸缩运动；

当所述第二传动杆受到第四驱动力转动时，带动所述第二传动轴转动，第二传动轴带动所述第二连接件转动，由此带动所述第二动力模块的第二推杆作伸缩运动。