[发明专利]一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备，该系统包括：主现场可编程门阵列FPGA，第一从FPGA，和至少一个第二从FPGA，其中主FPGA和每个从FPGA之间连接；第二从FPGA向主FPGA发送自身采集的数据；主FPGA接收第二从FPGA发送的数据，并根据数据确定进行车辆控制的策略，发送策略到第一从FPGA，其中策略包括转向，刹车，油门；第一从FPGA接收主FPGA发送的策略，根据策略进行车辆控制。由于在本发明中，无人驾驶车辆控制系统采用包括主FPGA和从FPGA的FPGA阵列，避免了单芯片结构的缺陷，并提高了无人驾驶车辆的控制效率。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备。

背景技术

无人驾驶车辆是一种新型的智能车辆，主要通过控制装置对车辆中各个部分进行精准的控制与计算分析，并通过向电子控制单元发出指令来控制无人驾驶车辆中的不同机械设备，例如转向、刹车、油门等机械设备，从而实现车辆的自动驾驶。

现有技术在进行无人驾驶车辆控制时，采用单芯片进行实现，单芯片处理能力有限，并且接口数量少，影响无人驾驶车辆的控制效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、系统及电子设备，用以解决现有技术中无人驾驶车辆控制效率低的问题。

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆控制系统，所述系统包括：主现场可编程门阵列FPGA，第一从FPGA，和至少一个第二从FPGA，其中所述主FPGA和每个从FPGA之间连接；

所述第二从FPGA，用于向所述主FPGA发送自身采集的数据；

所述主FPGA，用于接收所述第二从FPGA发送的所述数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略，发送所述策略到所述第一从FPGA，其中所述策略包括转向，刹车，油门；

所述第一从FPGA，用于接收所述主FPGA发送的所述策略，根据所述策略进行车辆控制。

进一步地，所述主FPGA和每个从FPGA之间通过控制器局域网络CAN总线或车载以太网连接。

进一步地，所述第二从FPGA，具体用于根据车辆行驶的当前的位置信息，获取包含所述位置信息的地图数据，将获取的所述位置信息和所述地图数据发送给所述主FPGA；

所述主FPGA，具体用于接收所述位置信息和所述地图数据，根据所述地图数据对本地保存的地图数据进行更新，并根据所述位置信息及预先保存的所述车辆的目的地信息，规划所述车辆的行车路线。

进一步地，所述第二从FPGA，具体用于实时获取车辆周围的环境数据信息，将所述环境数据信息发送给所述主FPGA；

所述主FPGA，具体用于根据所述环境数据信息，判断是否进行刹车、油门控制或转向控制。

进一步地，所述环境数据信息包括设置在车辆上的雷达采集的数据信息及设置在车辆上的图像采集设备采集的图像信息。

本发明实施例提供了一种无人驾驶车辆控制方法，所述方法包括：

接收第二从FPGA发送的数据，并根据所述数据确定进行车辆控制的策略；

发送所述策略到所述第一从FPGA，其中所述策略包括转向，刹车，油门；以使所述第一从FPGA根据所述策略进行车辆控制。

进一步地，所述接收第二从FPGA发送的数据包括：

接收所述第二从FPGA发送的位置信息和地图数据；

所述方法还包括：