[发明专利]无人车速度轨迹的生成方法、装置和存储介质

说明书

本发明实施例提出一种速度轨迹的生成方法、装置和存储介质。该方法包括：设定需要生成的速度轨迹的起点时间、中间点时间和终点时间，所述速度轨迹包括第一子速度轨迹和第二子速度轨迹；在所述起点时间和所述中间点时间之间，根据起点速度和多个中间点速度，生成与所述起点速度对应的多条所述第一子速度轨迹；在所述中间点时间和所述终点时间之间，对于每条所述第一子速度轨迹，根据对应的多个终点速度，生成多条第二子速度轨迹。本发明实施例可以生成更符合人类驾驶特点的速度轨迹，并可以提高乘客舒适度和简化算法。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种速度轨迹的生成方法、装置和存储介质。

背景技术

对无人车进行轨迹规划的核心包括速度规划。目前，常用的速度规划的方法为网格化划分速度-时间空间，并在每个网格中规划多个轨迹，将多个网格中的轨迹相连接可以获得大量速度轨迹，进而从中择优确定最佳速度轨迹。但是，在这些速度轨迹中，有很多是不符合实际情况，或者与预期相差很大的轨迹。这将造成数据冗余，并会增大后期择优算法的计算量。

发明内容

本发明实施例提供一种速度轨迹的生成方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种速度轨迹的生成方法，包括：

设定需要生成的速度轨迹的起点时间、中间点时间和终点时间，所述速度轨迹包括第一子速度轨迹和第二子速度轨迹；

在所述起点时间和所述中间点时间之间，根据起点速度和多个中间点速度，生成与所述起点速度对应的多条所述第一子速度轨迹；

在所述中间点时间和所述终点时间之间，对于每条所述第一子速度轨迹，根据对应的多个终点速度，生成多条第二子速度轨迹。

在一种实施方式中，本发明实施例的方法还包括：

根据所述起点速度、所述起点时间和所述中间点时间的时间差以及加速度的限值，生成所述多个中间点速度。

在一种实施方式中，根据所述起点速度、所述起点时间和所述中间点时间的时间差以及加速度的限值，生成所述多个中间点速度，包括：

根据所述起点速度和加速度最大限值，确定中间点速度最大值；

根据所述起点速度和加速度最小限值，确定中间点速度最小值；

以预设的采样速度间隔，在所述中间点速度最大值和所述中间点速度最小值之间，确定多个所述中间点速度。

在一种实施方式中，所述第一子速度轨迹的生成方式包括：

生成速度和时间的M阶多项式函数，M为大于1的正整数；

根据所述M阶多项式函数，以预设的采样时间间隔，在所述起点时间和所述中间点时间之间生成多个采样点；

拟合所述多个采样点，得到表示所述第一子速度轨迹的曲线。

在一种实施方式中，生成速度和时间的M阶多项式函数，包括：

根据所述起点时间、所述起点速度、起点加速度、所述中间点时间、所述中间点速度、中间点加速度和中间点加加速度，确定所述M阶多项式函数的各阶系数，其中，M等于5。

在一种实施方式中，本发明实施例的方法还包括：

根据所述中间点速度、所述中间点时间和所述终点时间的时间差以及加速度的限值，生成多个终点速度。

在一种实施方式中，根据所述中间点时间和所述终点时间的时间差以及加速度的限值，生成多个终点速度，包括：

根据所述中间点速度和加速度最大限值，确定终点速度最大值；