[发明专利]无人车速度轨迹的生成方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种无人车速度轨迹的生成方法，包括：

设定需要生成的速度轨迹的起点时间、中间点时间和终点时间，所述速度轨迹包括第一子速度轨迹和第二子速度轨迹；

在所述起点时间和所述中间点时间之间，根据起点速度和多个中间点速度，生成与所述起点速度对应的多条所述第一子速度轨迹；

在所述中间点时间和所述终点时间之间，对于每条所述第一子速度轨迹，根据对应的多个终点速度，生成多条第二子速度轨迹；

其中，所述多个中间点速度是根据所述起点速度、所述起点时间和所述中间点时间的时间差以及加速度的限值生成的；所述多个终点速度是根据所述中间点速度、所述中间点时间和所述终点时间的时间差以及加速度的限值生成的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述起点速度、所述起点时间和所述中间点时间的时间差以及加速度的限值，生成所述多个中间点速度，包括：

根据所述起点速度和加速度最大限值，确定中间点速度最大值；

根据所述起点速度和加速度最小限值，确定中间点速度最小值；

以预设的采样速度间隔，在所述中间点速度最大值和所述中间点速度最小值之间，确定多个所述中间点速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子速度轨迹的生成方式包括：

生成速度和时间的M阶多项式函数，M为大于1的正整数；

根据所述M阶多项式函数，以预设的采样时间间隔，在所述起点时间和所述中间点时间之间生成多个采样点；

拟合所述多个采样点，得到表示所述第一子速度轨迹的曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，生成速度和时间的M阶多项式函数，包括：

根据所述起点时间、所述起点速度、起点加速度、所述中间点时间、所述中间点速度、中间点加速度和中间点加加速度，确定所述M阶多项式函数的各阶系数，其中，M等于5。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述中间点时间和所述终点时间的时间差以及加速度的限值，生成多个终点速度，包括：

根据所述中间点速度和加速度最大限值，确定终点速度最大值；

根据所述中间点速度和加速度最小限值，确定终点速度最小值；

以预设的采样速度间隔，在所述终点速度最大值和所述终点速度最小值之间，确定多个所述终点速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二子速度轨迹的生成方式包括：

生成速度和时间的N阶多项式函数，N为大于1的正整数；

根据所述N阶多项式函数，以预设的时间间隔，在所述中间点时间和所述终点时间之间，生成多个采样点；

拟合所述多个采样点，得到表示所述第二子速度轨迹的曲线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，生成速度和时间的N阶多项式函数，包括：

根据所述中间点时间、所述中间点速度、中间点加速度、所述终点时间、所述终点速度、终点加速度和终点加加速度，确定所述N阶多项式函数的各阶系数，其中，N等于5。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，每条所述第一子速度轨迹的加速度和加加速度为连续变化，每条所述第二子速度轨迹的加速度和加加速度为连续变化，以及每个中间点加加速度和每个终点加加速度为0。