[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于：包括衣架、衣架输送单元及折叠单元，所述衣架输送单元设置有水平的挂杆用于悬挂衣架，所述衣架输送单元包括可移动的夹持机构用于夹取挂杆上的衣架并将衣架移动至折叠单元，所述夹持机构靠近挂杆的端部与挂杆间具有一定距离H,H＞0。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架具有勾挂部，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h，所述夹持机构设置在挂杆上方并可开闭，当夹持机构为张开状态时，H＞h，当夹持机构为闭合状态时，H＜h。

3.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架具有勾挂部，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h，所述夹持机构设置在挂杆上方并能够沿挂杆方向移动，所述夹持机构相对于挂杆可升降，所述夹持机构至少可上升至H＞h不与衣架触碰，所述夹持机构至少可下降至H＜h能够夹持到衣架的勾挂部。

4.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架具有勾挂部，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h，所述夹持机构设置在挂杆上方并能够沿挂杆方向移动，所述挂杆相对于夹持机构可升降，所述挂杆至少可下降至夹持机构在沿挂杆方向移动时H＞h夹持机构不与挂杆上的衣架触碰，所述挂杆至少可上升至H＜h夹持机构能够夹持到衣架的勾挂部。

5.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述夹持机构设置有X向移动机构和Y向移动机构，所述X向移动机构能够带动夹持机构沿挂杆方向移动，所述Y向移动机构能够带动夹持机构沿垂直于挂杆方向水平移动，所述夹持机构能够在移动至需要夹取的衣架的位置处的过程中在Y方向上偏离挂杆一定距离沿X方向移动防止触碰衣架，并能够在移动至需要夹取的衣架的位置时，沿Y方向移动至与挂杆对齐的位置夹取挂杆上的衣架。

6.根据权利要求2-5任一项所述的叠衣机，其特征在于：所述夹持机构包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述夹持机构可开闭，所述衣架勾挂部前后厚度为w，当夹持机构为张开状态时，第一夹持臂和第二夹持臂间的距离大于w；

具体地，第一夹持臂和第二夹持臂具有齿轮结构并相互啮合，其中第一夹持臂为主动臂，第二夹持臂为被动臂随第一夹持臂转动；

进一步地，所述第一夹持臂包括具有齿轮结构的上段和具有向第二夹持臂方向弯折的下段，上段与下段间通过固定轴可转动连接，所述下段的弯折处可转动连接有限位杆，所述限位杆的另一端位于两个夹持臂间并通过固定轴固定。

7.一种如权利要求1-6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机根据夹持机构的动作控制夹持机构与挂杆间的距离H。

8.根据权利要求7所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：夹持机构沿挂杆方向移动时，叠衣机控制夹持机构与挂杆的距离H＞h，夹持机构夹取衣架时，叠衣机控制夹持机构H＜h。

9.根据权利要求8所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机控制H＞h，通过控制夹持机构张开实现，或者通过控制夹持机构向上移动实现，或者通过控制挂杆向下移动实现；叠衣机控制H＜h，通过控制夹持机构闭合实现，或者通过控制夹持机构向下移动实现，或者通过控制挂杆向上移动实现。

10.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于：夹持机构在移动至需要夹取的衣架的位置处的过程中，叠衣机控制夹持机构在Y方向上偏离挂杆一定距离沿X方向移动，夹持机构在移动至需要夹取的衣架的位置处时，叠衣机控制夹持机构沿Y方向移动至与挂杆对齐的位置夹取挂杆上的衣架。