[发明专利]一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车

说明书

本发明提供一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车，多功能机械臂包括机械臂主体单元、设置于机械臂主体单元顶部的第一连接单元以及设置于机械臂主体单元底部的第二连接单元；第一连接单元将机械臂主体单元安装于行吊系统上，第二连接单元外接功能部件；采用以上技术方案，使得行吊在实现运输物料的同时，能够根据实际作业需要，外接机器人进行作业，提高施工效率，扩大行吊的作业范围；本发明提供的多功能机械臂可以外接多种功能部件，并且具有较好的施工精度，工作效率较高、降低施工成本。

技术领域

本发明属于行吊车技术领域，具体涉及一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车。

背景技术

现有的行吊包括有行吊架和行吊车，行吊车一般可滑动设置于行吊架以对物料进行行吊和运输；但是现有的行吊车只有起吊和运输功能，在需要特殊物料作业时无法合理利用；例如，当需要对物料进行抓取或绑扎时，就需要额外设备进行作业，这就增加了作业成本，降低工作效率。

基于上述行吊中存在的技术问题，尚未有相关的解决方案；因此迫切需要寻求有效方案以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种用于行吊系统的多功能机械臂、行吊系统及行吊车，旨在解决现有行吊施工效率低、成本高的问题。

本发明提供一种用于行吊系统的多功能机械臂，包括机械臂主体单元、设置于机械臂主体单元顶部的第一连接单元以及设置于机械臂主体单元底部的第二连接单元；第一连接单元将机械臂主体单元安装于行吊系统上，第二连接单元外接功能部件。

进一步地，机械臂主体单元为多轴机械臂；多轴机械臂包括多条机械臂，且多条机械臂转动轴线不在同一直线上。

进一步地，机械臂包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂；第一机械臂一端与第一连接单元连接，其另一端通过第一电机轴与第二机械臂一端可转动连接；第二机械臂另一端通过第二电机轴与第三机械臂一端可转动连接；第三机械臂的另一端连接第二连接单元；第一电机轴的轴线和第二电机轴的轴线均为水平方向。

进一步地，机械臂包括第四机械臂；第四机械臂一端通过第三电机轴与第一机械臂的底部传动连接，第四机械臂另一端与通过所述第一电机轴与第二机械臂一端可转动连接；第一机械臂通过第三电机轴带动第四机械臂沿水平方向旋转。

进一步地，第一电机轴连接第一电机，第二电机轴连接第二电机，第三电机轴连接第三电机；第一电机轴、第二电机轴、第三电机轴可同步或独立被驱动。

进一步地，第一连接单元的顶部竖直设置有伸缩杆；伸缩杆一端与第一连接单元连接，另一端连接于行吊系统的行吊车上。

进一步地，机械臂主体单元的侧面上设有外接端口单元。

进一步地，外接端口单元用于和外接电器设备通信连接；外接电器设备为检测器或编码器。

进一步地，第二外接单元固定设置于第三电机械臂的底部，用于可拆卸地外接不同目的的功能部件。

进一步地，第一连接单元和/或第二连接单元为连接板；连接板的中心位置预留有走线通道或数据接口。

相应地，本发明提供一种采用上述所述机械臂的行吊系统，功能部件为建筑施工用机器人；其还包括控制模块和电源模块；电源模块分别与控制模块和驱动机械臂主体单元的第一电机轴的第一电机、驱动第二电机轴的第二电机、驱动第三电机轴的第三电机电连接；控制模块分别与第一电机、第二电机、第三电机通信连接；控制模块控制多功能机械臂达到指定坐标，并获得多自由度施工范围和坐标补偿。

相应地，本发明提供一种行吊车，包括上述所述的用于行吊系统的多功能机械臂；其还包括行吊大车、设置于行吊大车上的行吊小车以及设置于行吊小车上的伸缩杆；行吊大车沿水平面可滑动设置于爬架上；行吊小车可滑动设置于行吊大车上。