[发明专利]清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法、存储介质、电子设备

说明书

本发明提供清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法，包括步骤获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标；坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，防碰撞边界坐标组包括极大坐标、极小坐标，匹配第一坐标与防碰撞边界坐标，将匹配结果更新防碰撞边界坐标。本发明还涉及存储介质、电子设备。本发明在清扫过程中实时记录充电座位置，在启动回归模式后，按照标注的充电座坐标位置，规划出最优路径，直接对接充电，提高回归充电效率和清洁机器人的智能化程度。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。

技术领域

本发明属于清洁机器人领域，具体涉及清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法、存储介质、电子设备。

背景技术

机器人吸尘器，又名扫地机，是新一代家庭保姆，可以清扫毛发、瓜子壳、灰尘等房间垃圾。随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的清洁机器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，清洁机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。机器人吸尘器作为近年来新兴的智能家用清洁设备正逐步走进并改善人们生活方式。

随着机器人吸尘器的更新换代，自动充电功能成为清洁机器人智能的重要体现，目前清洁机器人寻找充电座的主要方式依靠沿边行走，寻找到充电座的引导信号后，定位到充电座后回归充电，一方面耗时长，可能会导致清洁机器人无法回到充电座充电而搁浅在半路上；另一方面，当充电座位置发生变化时，机器人本身无法预知，只能通过盲目的延边寻找，在清扫过程中完全与充电座无有效交互，相互感知性低。

针对上述问题，急需一种新式的清洁机器人充电座坐标记录。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出的一种清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法，在清扫过程中实时记录充电座位置，在启动回归模式后，按照标注的充电座坐标位置，规划出最优路径，直接对接充电，减少清洁机器人完成清扫或电量低后，寻找充电座所耗费的时间和电池电量，提高回归充电效率和清洁机器人的智能化程度。

本发明提供清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法，包括以下步骤：

S1、获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一坐标(X_DY,Y_DY)；

S2、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大坐标(X_JD,Y_JD)、极小坐标(X_JX,Y_JX)，匹配所述第一坐标与所述防碰撞边界坐标；若X_DY大于X_JD或Y_DY大于Y_JD，则将极大坐标更新为第一坐标；若X_DY小于X_JX或Y_DY小于Y_JX，则将极小坐标更新为第一坐标。

进一步地，所述防碰撞边界坐标组通过弓形清扫获取，在弓形清扫中包括步骤：

S12、获取防碰撞坐标，清洁机器人在弓形清扫中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一弓形坐标(X_DYG,Y_DYG)；