[发明专利]一种自移动设备回归路径的控制方法

说明书

本发明公开了一种自移动设备回归路径的控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，所述边界线与回归基站相连接以形成一回路，所述方法包括：检测所述自移动设备是否需要返回所述回归基站；当所述自移动设备需要返回所述回归基站时，控制模块控制所述自移动设备寻找边界线；所述自移动设备找到边界线之后，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离；所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离之后，所述控制模块控制所述自移动设备掉头沿所述边界线回归方向行驶，直到达到所述回归基站。本发明提供的回归路径的控制方法能够有效避免自移动设备卡在回归基站上的可能。

技术领域

本发明涉及机械控制领域，特别是涉及一种自移动设备回归路径控制方法。

背景技术

随着大数据、云计算和人工智能的快速发展，自移动设备已逐渐进入人类生活的各个领域，并日益发挥着越来越重要的作用。一般地，自移动设备在工作完成或者需要充电等情况下，均需要回归至基站，以方便管理。一种传统的方案是在工作区域铺设边界线，自移动设备回归时沿边界线行进。

自移动设备的平台融合了运动控制、多传感器融合、路径规划等技术。为了实现自移动设备的预定功能，需要对自移动设备的路径进行全区域覆盖规划，使其完全覆盖工作环境中所有无障碍的区域。根据不同的策略，全区域覆盖路径规划又可分为随机路径规划和非随机路径规划两种。

作为自移动设备的一种，智能割草机能够实现自动割草，从而为人们的生活带来极大的方便。传统的智能割草机系统，为了避免智能割草机驶出工作边界区域，可以在工作区域周围设置边界线，并通电，从而智能割草机可以通过检测电流周围的磁场信号判断边界。当智能割草机需要返回充电基站补充电能时，先寻找边界线，找到边界线后沿边界线移动回到充电基站，通过控制模块控制机器跨边界线移动，可使智能割草机与基站大致对齐，从而实现精确对接。

对于采用随机行走路径规划的智能割草机，其寻找边界电线并自动沿边线回充电基站的路径和动作是非常重要的。不合适的路径和动作会导致智能割草机被充电基站卡死且不能自动脱离，最终导致机器停机，需要人工解除故障。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种新的自移动设备回归路径的控制方法来解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种自移动设备回归路径的控制方法，所述自移动设备的工作区域由边界线界定，所述边界线与回归基站相连接以形成一回路，所述方法包括：

S1:检测所述自移动设备是否需要返回所述回归基站；

S2:当所述自移动设备需要返回所述回归基站时，控制模块控制所述自移动设备寻找边界线；

S3:所述自移动设备找到边界线之后，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离；

S4:所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离之后，所述控制模块控制所述自移动设备掉头沿所述边界线回归方向行驶，直到达到所述回归基站。

优选的，在步骤S3中，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离的步骤包括：

所述自移动设备找到所述边界线，所述控制模块控制所述自移动设备转向，使所述自动移动设备的行进方向与所述回归方向相反；

控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离。

优选的，在步骤S3中，所述控制模块控制所述自移动设备沿所述边界线反向行走预设距离的步骤包括：

所述自移动设备找到所述边界线，所述控制模块控制所述自移动设备后退；

所述控制模块控制所述自移动设备后退设定距离之后停止后退，所述控制模块控制所述自移动设备转向并继续前进寻找所述边界线；