[发明专利]一种车辆控制方法及装置

说明书

一种车辆控制方法及装置，用于实现车辆操纵性和稳定性的联合控制。该方法具体包括：获取路面附着系数、以及第一参数、以及车辆的车辆操纵性因数、以及所述车辆的转向角、以及所述车辆的纵向速度，所述第一参数为所述车辆的矢量加速度或者所述车辆的质心侧偏角。基于所述路面附着系数以及所述第一参数对所述车辆的车辆稳定性因数以及所述车辆操纵性因数进行加权，得到转向特性因数。基于所述转向特性因数、以及所述转向角、以及所述纵向速度确定目标横摆角速度。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

车辆的转向特性主要分为三种：中性转向、不足转向、过多转向。其中，中性转向指在等半径下转向，当车速变化时转向角不要求改变。不足转向指在等半径下转向，转向角随车速的提高而逐渐增加，因此行驶速度比较大的车辆在转弯时由于转向角较大而行车轨迹外偏，从而造成车辆失稳，如图1所示。过多转向指在等半径下转向，转向角随车速的提高而逐渐减小，因此行驶速度比较大的车辆在转弯时由于转向角较小而行车轨迹内偏，从而造成车辆失稳，如图1所示。因此，车辆在行驶过程中需要进行稳定性控制。

目前，常用的稳定性控制方法为通过制动防抱死系统(antilock brake system，ABS)、牵引力控制系统(traction control system，TCS)、车身电子稳定系统(electronicstability program，ESP)等功能在汽车左右轮上产生制动力矢量来控制产生附加横摆力矩，以提升车辆稳定性。具体的，ESP通过对车辆的各传感器传来的行驶状态信息进行分析车辆行驶是否稳定，并在车辆即将失稳时向ABS、TCS发出纠偏指令，通过ABS、TCS功能使车辆左右轮上产生制动力矢量来控制产生附加横摆力矩，以使车辆按照期望轨迹行驶，从而使车辆可以保持稳定性，如图1所示。但是由于制动作用会降低车速，因此一般不采用制动力矢量控制来提升车辆操纵性。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法及装置，可以使车辆提升操纵性的同时还可兼顾稳定性，使车辆稳态时以转向敏捷性控制为主，车辆失稳时以稳定性控制为主，两者根据车辆状态自动调整，从而可以达到车辆操纵性和稳定性联合控制的目的。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，该方法可以应用于电子设备，所述电子设备可以应用于分布式驱动车辆中。该方法具体包括：获取路面附着系数、以及第一参数、以及车辆的车辆操纵性因数、以及所述车辆的转向角、以及所述车辆的纵向速度，所述第一参数为所述车辆的矢量加速度或者所述车辆的质心侧偏角。基于所述路面附着系数以及所述第一参数对所述车辆的车辆稳定性因数以及所述车辆操纵性因数进行加权，得到转向特性因数。基于所述转向特性因数、以及所述转向角、以及所述纵向速度确定目标横摆角速度。本申请实施例中可以通过采用路面附着系数与第一参数度作为关键输入对车辆操纵性因数和车辆稳定性因数进行加权，根据加权后的转向特性因数计算目标横摆角速度，可以实时保证车辆的稳定性。并且，本申请实施例中可以对操纵性因数进行设置，从而可以使车辆可以满足驾驶员需求，进而可以使车辆同时兼顾操纵性和稳定性。

在一种可能的设计中，若所述第一参数为所述车辆的矢量加速度，所述转向特性因数可以符合如下公式：

K＝W×K₁+(1-W)×K₂；

其中，K为所述转向特性因数，K₁为所述车辆稳定性因数，K₂为所述车辆操纵性因数，所述W可以符合如下公式：