[发明专利]一种车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取路面附着系数、第一参数、车辆的车辆操纵性因数、所述车辆的转向角、以及所述车辆的纵向速度，所述第一参数为所述车辆的矢量加速度或者所述车辆的质心侧偏角；

基于所述路面附着系数以及所述第一参数对所述车辆的车辆稳定性因数以及所述车辆操纵性因数进行加权，得到转向特性因数；

基于所述转向特性因数、以及所述转向角、以及所述纵向速度确定目标横摆角速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参数为所述车辆的矢量加速度，所述转向特性因数符合如下公式：

K＝W×K₁+(1-W)×K₂；

其中，K为所述转向特性因数，K₁为所述车辆稳定性因数，K₂为所述车辆操纵性因数，所述W符合如下公式：

其中，a为所述矢量加速度，μ为所述路面附着系数，g为重力加速度，w₁、w₂均为实数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参数为所述车辆的质心侧偏角，基于所述路面附着系数以及所述第一参数对所述车辆的车辆稳定性因数以及所述车辆操纵性因数进行加权，包括：

基于所述路面附着系数确定目标质心侧偏角；

基于所述质心侧偏角以及所述目标质心侧偏角对所述车辆稳定性因数以及所述车辆操纵性因数进行加权。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标质心侧偏角符合如下公式：

其中，β_d为所述目标质心侧偏角，μ为所述路面附着系数，d₁、d₂、μ₁、μ₂均为实数。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述转向特性因数符合如下公式：

K＝W×K₁+(1-W)×K₂；

其中，K为所述转向特性因数，K₁为所述车辆稳定性因数，K₂为所述车辆操纵性因数，所述W符合如下公式：

其中，β为所述质心侧偏角，β_d为所述目标质心侧偏角，w₃为实数。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转向特性因数、以及所述转向角、以及所述纵向速度确定目标横摆角速度，包括：

基于所述转向特性因数、以及所述转向角、以及所述纵向速度、以及所述车辆的质心到所述车辆的前轴的距离、以及所述车辆的质心到所述车辆的后轴的距离确定所述目标横摆角速度。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述转向特性因数、以及所述转向角、以及所述纵向速度确定目标横摆角速度之后，所述方法还包括：

获取所述车辆每一时刻的目标横摆角速度、以及实际横摆角速度；

基于所述车辆在当前时刻的目标横摆角速度确定初始补偿横摆力矩；

基于所述车辆在第一时间段内每个时刻对应的目标横摆角速度以及实际横摆角速度，调整所述初始补偿横摆力矩得到最终补偿横摆力矩，所述第一时间段的起点为所述当前时刻之前的第一时刻，所述第一时间段的终点为所述当前时刻；

基于第二时间段内每个时刻的目标横摆角速度与实际横摆角速度，确定修正横摆力矩，所述第二时间段的起点为所述当前时刻之前的第二时刻，所述第二时间段的终点为所述当前时刻；

基于所述最终补偿横摆力矩和修正横摆力矩确定总附加横摆力矩。