[发明专利]一种柔顺机械足

权利要求书

1.一种柔顺机械足，其特征在于，包括脚跟、足弓和前脚掌；足弓居中，脚跟和前脚掌分置在足弓两侧；

脚跟包括若干刚性支撑件和脚跟柔性板(18)；若干刚性支撑件均等间距垂直固定设置在脚跟柔性板(18)表面，且在脚跟柔性板(18)长度方向上若干个刚性支撑件的长度逐渐增加或减少；

前脚掌包括若干前脚刚性支撑件和前脚柔性板(20)；若干前脚刚性支撑件均等间距垂直固定设置在前脚柔性板(20)表面，且在前脚柔性板(20)长度方向上若干个前脚刚性支撑件的长度逐渐增加或减少；

足弓包括足弓部和足弓柔性板(19)；足弓部设置在足弓柔性板(19)的上表面；脚跟柔性板(18)、足弓柔性板(19)和前脚柔性板(20)依次固定连接形成柔性板(24)，脚跟、足弓和前脚掌三部分通过柔性板(24)依次连接成齿状非对称梯形结构。

2.根据权利要求1所述的一种柔顺机械足，其特征在于，足弓部包括第一柔性杆(13)、第二柔性杆(14)和刚性板(4)；刚性板(4)平行于足弓柔性板(19)设置在足弓柔性板(19)的上方，第一柔性杆(13)和第二柔性杆(14)固定设置在刚性板(4)和足弓柔性板(19)之间，且第一柔性杆(13)、第二柔性杆(14)、刚性板(4)和足弓柔性板(19)形成等腰梯形结构。

3.根据权利要求2所述的一种柔顺机械足，其特征在于，刚性板(4)设置有小腿板(25)。

4.根据权利要求1所述的一种柔顺机械足，其特征在于，脚跟包括三个刚性支撑件，每个刚性支撑件均包括刚性杆(17)和刚性接触块(1)；刚性杆(17)垂直固定在脚跟柔性板(18)上，刚性接触块(1)固定设置在刚性杆(17)的顶端。

5.根据权利要求4所述的一种柔顺机械足，其特征在于，三个刚性接触块(1)在同一斜线上，且三个刚性杆(17)倾斜时，三个刚性接触块(1)能够互相接触；长度最大的刚性支撑件的刚性接触块(1)在倾斜时能够与足弓部接触。

6.根据权利要求1所述的一种柔顺机械足，其特征在于，前脚掌包括四个前脚刚性支撑件，每个前脚刚性支撑件均包括前脚刚性杆(9)和前脚刚性接触块(8)；前脚刚性杆(9)垂直固定在前脚柔性板(20)上，前脚刚性接触块(8)固定设置在前脚刚性杆(9)顶端。

7.根据权利要求6所述的一种柔顺机械足，其特征在于，四个前脚刚性接触块(8)在同一斜线上，且四个前脚刚性杆(9)倾斜时，四个前脚刚性接触块(8)能够互相接触；长度最大的前脚刚性支撑件的前脚刚性接触块(8)在倾斜时能够与足弓部接触。