[发明专利]一种电机控制方法及装置

说明书

本发明提供一种电机控制方法及装置，应用于电机控制技术领域，具体应用于电机控制系统中的控制器，该系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一电机驱动一驱动实体，本方法首先获取当前时间的控制指令、各驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，根据所得信息，结合预先建立的表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件的预设映射关系，确定在当前时间的控制命令下，上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，根据目标系统状态确定目标控制指令，最终控制各电机动作。本发明通过一个控制器实现对各电机的控制，减少控制器的使用数量，不需要针对每一个电机设计控制程序，降低控制系统的硬件成本以及软件开发成本。

技术领域

本发明属于电机控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法及装置。

背景技术

目前的电机控制一般是由控制器按照预设的控制逻辑控制电机运转，比如汽车电动天窗控制系统中，需要控制天窗玻璃和遮阳帘的运动时，需要在汽车电动天窗控制系统中设置两个控制器，分别向天窗玻璃和遮阳帘输出控制命令，实现天窗玻璃和遮阳帘的运动控制。

然而，目前的电机控制过程中，一个控制器往往对应控制一电机，如果有多个电机需要控制，就需要提供相应数量的控制器，同时，还需要为每一控制器设计独立的控制逻辑，使得控制系统的硬件成本以及软件开发成本较高。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电机控制方法及装置，通过一个控制器实现对多个电机的控制，降低控制系统的硬件成本以及软件开发成本，具体方案如下：

第一方面，本发明提供的电机控制方法，应用于电机控制系统中的控制器，所述电机控制系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一所述电机驱动一驱动实体，所述方法包括：

获取当前时间的控制命令、各所述驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，其中，所述上一程序周期结束后的系统状态用于表征上一程序周期结束后各所述电机的运动状态；

根据预设映射关系和所述各所述驱动实体的位置关系，确定在所述控制命令下，所述上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，其中，所述预设映射关系用于表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件；

根据所述目标系统状态，确定目标控制指令；

根据所述目标控制指令控制各所述电机动作。

可选的，本发明第一方面提供的电机控制方法，还包括：

调用预设的主控制模型；

获取所述主控制模型中预设输入参量的参量值；

将所述参量值赋予对应的所述预设输入参量，以使所述主控制模型输出与各所述电机对应的功能控制指令；

根据所述功能控制指令和所述目标控制指令得到总控制指令，利用所述总控制指令控制各所述电机动作。

可选的，所述主控制模型中包括与各所述电机一一对应设置的参考模型，所述预设输入参量为各所述参考模型的输入参量的集合，

且每一所述参考模型均与子控制模型相关联，所述主控制模型调用所述子控制模型，以结合赋值后的所述预设输入参量输出所述功能控制指令，所述子控制模型包括得到所述功能控制指令所需的子功能模型。

可选的，所述子控制模型还设置有多个关联接口，所述关联接口用于调用所述子功能模型，且一所述关联接口对应一所述子功能模型。

可选的，本发明第一方面提供的电机控制方法，在所述根据所述目标控制指令控制各所述电机动作之前，还包括：

调用目标功能模型，对所述目标控制指令进行过滤，得到过滤后的所述目标控制指令并控制各所述电机动作，所述目标功能模型用于执行部分所述电机需要执行的功能。