[发明专利]一种电机控制方法及装置

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于电机控制系统中的控制器，所述电机控制系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一所述电机驱动一驱动实体，所述方法包括：

获取当前时间的控制命令、各所述驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，其中，所述上一程序周期结束后的系统状态用于表征上一程序周期结束后各所述电机的运动状态，所述运动状态包括：是否处于运转状态，以及运转的方向是正转或者反转；

根据预设映射关系和所述各所述驱动实体的位置关系，确定在所述控制命令下，所述上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，其中，所述预设映射关系用于表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件；

根据所述目标系统状态，确定各所述电机对应的目标控制指令；

根据所述目标控制指令控制各所述电机动作。

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

调用预设的主控制模型；

获取所述主控制模型中预设输入参量的参量值；

将所述参量值赋予对应的所述预设输入参量，以使所述主控制模型输出与各所述电机对应的功能控制指令；

根据所述功能控制指令和所述目标控制指令得到总控制指令，利用所述总控制指令控制各所述电机动作。

3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述主控制模型中包括与各所述电机一一对应设置的参考模型，所述预设输入参量为各所述参考模型的输入参量的集合，

且每一所述参考模型均与子控制模型相关联，所述主控制模型调用所述子控制模型，以结合赋值后的所述预设输入参量输出所述功能控制指令，所述子控制模型包括得到所述功能控制指令所需的子功能模型。

4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述子控制模型还设置有多个关联接口，所述关联接口用于调用所述子功能模型，且一所述关联接口对应一所述子功能模型。

5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标控制指令控制各所述电机动作之前，还包括：

调用目标功能模型，对所述目标控制指令进行过滤，得到过滤后的所述目标控制指令并控制各所述电机动作，所述目标功能模型用于执行部分所述电机需要执行的功能。

6.一种电机控制装置，其特征在于，应用于电机控制系统中的控制器，所述电机控制系统包括一个控制器和至少两个电机，且每一所述电机驱动一驱动实体，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取当前时间的控制命令、各所述驱动实体的位置关系以及上一程序周期结束后的系统状态，其中，所述上一程序周期结束后的系统状态用于表征上一程序周期结束后各所述电机的运动状态，所述运动状态包括：是否处于运转状态，以及运转的方向是正转或者反转；

第一确定单元，用于根据预设映射关系和所述各所述驱动实体的位置关系，确定在所述控制命令下，所述上一程序周期结束后的系统状态对应的目标系统状态，其中，所述预设映射关系用于表征各系统状态之间的跳转关系和跳转条件；

第二确定单元，用于根据所述目标系统状态，确定各所述电机对应的目标控制指令；

第一控制单元，用于根据所述目标控制指令控制各所述电机动作。

7.根据权利要求6所述的电机控制装置，其特征在于，还包括：

第一调用单元，用于调用预设的主控制模型；

第二获取单元，用于获取所述主控制模型中预设输入参量的参量值；

赋值单元，用于将所述参量值赋予对应的所述预设输入参量，以使所述主控制模型输出与各所述电机对应的功能控制指令；

第二控制单元，用于根据所述功能控制指令和所述目标控制指令得到总控制指令，利用所述总控制指令控制各所述电机动作。