[发明专利]一种道路交通危险场景的筛选方法和装置

说明书

本发明公开了一种道路交通危险场景的筛选方法、装置、电子设备及存储介质，涉及道路交通技术领域，用于在大量道路交通数据中快速有效地筛选出交通危险场景。道路交通危险场景的筛选方法包括：在道路交通数据中根据车辆行驶区域范围确认出危险目标物；当车辆在当前车速下与危险目标物有碰撞危险时，确认该场景为交通危险场景。

技术领域

本发明属于道路交通技术领域，尤其是涉及一种道路交通危险场景的筛选方法和装置。

背景技术

道路交通场景是进行车辆高级驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistanceSystem，ADAS)技术和自动驾驶技术研发验证的基础和关键。而道路交通危险场景又是道路交通场景中最为开发者关心的内容，因为它直接关系到车辆的道路安全问题。可是由于在开放道路测试过程中，大多数过程都是正常且非危险的状态，在海量开放道路路测数据中筛选危险交通场景繁琐、复杂，已经成为摆在开发测试人员面前的困难。

在危险场景发生之前，本车一般会出现紧急减速的情况，所以危险场景目前的主要筛选方法是用本车的减速度a进行阈值触发的筛选。但是，使用减速度阈值进行危险场景筛选存在场景误筛选较多的情况，如车辆过减速带或转弯时都容易筛选为危险场景，同时有较多漏筛选的情况，如驾驶员注意力不集中时，本车与其他目标几乎要相撞了，然而本车并没有减速。

目前，亟需解决的技术问题是如何在大量道路交通数据中快速有效地筛选出交通危险场景。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种道路交通危险场景的筛选方法、装置、电子设备及存储介质，能够在大量道路交通数据中快速有效地筛选出交通危险场景。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种道路交通危险场景的筛选方法，在道路交通数据中根据车辆行驶区域范围确认出危险目标物；

当车辆在当前车速下与危险目标物有碰撞危险时，确认该场景为交通危险场景；在道路交通数据中根据车辆行驶区域范围确认出危险目标物包括：

将车辆行驶区域范围内的物体确认为潜在危险目标物；

对潜在危险目标物按距离远近排序，将距离最近的潜在危险目标物作为危险目标物。

进一步的，车辆行驶区域范围为行车轨迹左右两侧不超过预定距离，当车辆在直道行驶时，行车轨迹被认为是直线，当车辆在弯道行驶时，行车轨迹被认为是曲线。

进一步的，当车辆在当前车速下与危险目标物有碰撞危险时，确认该场景为交通危险场景包括：

计算车辆在当前车速下与危险目标物的碰撞时间和/或安全制动减速度；

当碰撞时间小于第一预设阈值和/或安全制动减速度小于第二预设阈值时，确认该场景为交通危险场景。

进一步的，第一预设阈值随本车与危险目标物的相对速度而变化，本车与危险目标物的相对速度越小，第一预设阈值越大；

第一预设阈值TTC₀的计算公式为：

-15km/hv_rel≤0km/h，TTC₀＝-0.0533*v_rel；

-20km/hv_rel≤-15km/h，TTC₀＝0.8s；

v_rel≤-20km/h，TTC₀＝0.002*v_rel+0.84s；

其中，v_rel为本车与危险目标物的相对速度。