[发明专利]一种道路交通危险场景的筛选方法和装置

权利要求书

1.一种道路交通危险场景的筛选方法，其特征在于：在道路交通数据中根据车辆行驶区域范围确认出危险目标物；

当车辆在当前车速下与所述危险目标物有碰撞危险时，确认该场景为交通危险场景；所述在道路交通数据中根据车辆行驶区域范围确认出危险目标物包括：

将车辆行驶区域范围内的物体确认为潜在危险目标物；

对潜在危险目标物按距离远近排序，将距离最近的潜在危险目标物作为所述危险目标物；

所述车辆行驶区域范围为行车轨迹左右两侧不超过预定距离，当车辆在直道行驶时，行车轨迹被认为是直线，当车辆在弯道行驶时，行车轨迹被认为是曲线；

车辆在直道行驶时，本车轨迹被认为是直线，这时可以通过判断物体与车辆行驶轨迹的横向距离Δ来确认前方物体是否为潜在危险目标物，如果|Δ|≤Δ₀，那么该物体即为潜在危险目标物；而横向距离Δ由环境感知传感器直接给出，或者通过物体与车辆的距离l和夹角θ计算得到，即Δ＝l×sin(θ)；

Δ₀的选取可以与本车车宽相关，首先取本车车宽的一半W/2，同时为了将与本车是小重叠关系的目标包括进来，再在车宽一半的基础上加上20cm，即Δ₀＝W/2+20cm；

车辆在弯道行驶时，本车轨迹被认为是曲线，本车横向轨迹位移可以按照公式(1)进行计算，然后将物体与本车的横向距离y₂与车辆的横向轨迹位移y₁进行差值计算，如公式(2)所示，同样地，如果|Δ|≤Δ₀，那么该物体即为潜在危险目标物；

Δ＝|y₂-y₁| (2)

y₂＝l×sin(θ) (4)

其中k表示本车行驶轨迹曲率，w表示本车横摆角速度，v表示本车车速，x₁表示本车纵向轨迹位移，其中物体与本车的横向距离y₂由环境传感器直接给出，或者根据公式(4)进行计算，其中l表示物体与车辆的距离，θ表示物体与车辆的夹角；

所述当车辆在当前车速下与所述危险目标物有碰撞危险时，确认该场景为交通危险场景包括：

计算车辆在当前车速下与所述危险目标物的碰撞时间和/或安全制动减速度；

当所述碰撞时间小于第一预设阈值和/或所述安全制动减速度小于第二预设阈值时，确认该场景为交通危险场景。

2.根据权利要求1所述的一种道路交通危险场景的筛选方法，其特征在于：

所述第一预设阈值随本车与所述危险目标物的相对速度而变化，本车与所述危险目标物的相对速度越小，所述第一预设阈值越大；

所述第一预设阈值TTC₀的计算公式为：

-15km/hv_rel≤0km/h，TTC₀＝-0.0533*v_rel；

-20km/hv_rel≤-15km/h，TTC₀＝0.8s；

v_rel≤-20km/h，TTC₀＝0.002*v_rel+0.84s；

其中，v_rel为本车与所述危险目标物的相对速度。