[发明专利]扫地机器人的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的脱困方法，其特征在于，包括：

在扫地机器人进行清扫的过程中，检测所述扫地机器人的刷子是否被缠绕；

若检测到所述扫地机器人的刷子被缠绕，则控制被缠绕的刷子反转。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述检测所述扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：

根据所述扫地机器人的刷子的驱动电机的电流的变化，确定所述扫地机器人的刷子是否被缠绕。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述检测所述扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：

根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定所述扫地机器人的刷子是否被缠绕，所述驱动电机为所述扫地机器人的刷子的驱动电机。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据驱动电机的输出轴的旋转状态，确定所述扫地机器人的刷子是否被缠绕，包括：

通过旋转状态检测传感器检测与所述驱动电机的输出轴连接的旋转部件的旋转状态；

根据所述旋转部件的旋转状态，确定所述扫地机器人的刷子是否被缠绕。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制被缠绕的刷子反转，包括：

按照第一转速控制被缠绕的刷子反转。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述第一转速不大于第二转速，其中，所述第二转速为被缠绕的刷子未被缠绕时的转速。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述控制被缠绕的刷子反转，包括：

控制被缠绕的刷子在预设时长内反转。

8.一种扫地机器人的脱困装置，其特征在于，包括：

缠绕检测模块，用于在扫地机器人进行清扫的过程中，检测所述扫地机器人的刷子是否被缠绕；

缠绕脱困模块，用于当检测到所述扫地机器人的刷子被缠绕时，控制被缠绕的刷子反转。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-7中任一项所述的扫地机器人的脱困方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7中任一项所述的扫地机器人的脱困方法。