[发明专利]自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取车辆当前行驶状态信息及车辆在上一时刻已规划的局部路径上的通行状态信息；根据所述通行状态信息及所述行驶状态信息，判断是否满足至少一种预设的局部路径重规划条件；当判断出满足至少一种所述局部路径重规划条件时，则重新规划所述车辆的局部路径，并控制所述车辆按重新规划后的局部路径行驶；当判断出没有满足任一种所述局部路径重规划条件时，则控制所述车辆按所述已规划的局部路径行驶。本发明能有效减少车辆的局部路径的重规划次数，从而降低自动驾驶运动控制的难度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

具有自动驾驶功能的汽车(简称自动驾驶汽车)在行驶过程中，其外界环境时刻都在发生变化，针对当前时刻的外界环境，自动驾驶汽车的决策规划系统每个时刻会对应找出一条从车辆当前位置出发的最优可通行的局部路径。

当前自动驾驶汽车主流的局部路径规划方法是基于周期驱动的，即自动驾驶汽车的决策规划系统根据车辆对周围环境的感知(目的是判断车辆的当前行驶方向上是否可以正常通行)和车辆行驶状态(包括车辆自身位置、车辆航向、车辆速度、车辆加速度等)，实时规划出一条从坐车出发的最优可通行的局部路径。而由于车辆相邻两个时刻对外界环境感知和车辆行驶状态的检测及计算存在不可避免的误差，这样会导致车辆几乎每时每刻都需要重新规划局部路径，并且往往相邻两个时刻给出的最优局部路径在横向和纵向上都有一定的偏差，使得车辆跟随目标路径一直处于变动的状态，这样会使得在车辆运动控制尚未稳定跟随上一时刻规划出的路径时，下一时刻目标路径已经发生了改变，从而会增加自动驾驶运动控制的难度。

发明内容

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法、装置、系统及存储介质，能有效减少车辆的局部路径的重规划次数，从而降低自动驾驶运动控制的难度。

本发明一实施例提供了一种自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法，包括：

获取车辆当前行驶状态信息及在上一时刻已规划的局部路径上的通行状态信息；

根据所述通行状态信息及所述行驶状态信息，判断是否满足至少一种预设的局部路径重规划条件；其中，所述局部路径重规划条件包括：与所述通行状态信息对应的不可通行条件及与所述行驶状态信息对应的非正常行驶状态条件；

当判断出满足至少一种所述局部路径重规划条件时，则重新规划所述车辆的局部路径，并控制所述车辆按重新规划后的局部路径行驶；

当判断出没有满足任一种所述局部路径重规划条件时，则控制所述车辆按所述已规划的局部路径行驶。

作为上述方案的改进，所述行驶状态信息包括以下中的至少一种：车辆的定位精度、车辆的定位精度变化率、车辆上一时刻的已规划的局部路径、车辆在全局路径上的车道行驶状态、车辆与所述已规划的局部路径的最近点的横向距离、车辆与所述已规划的局部路径的最近点的纵向距离、车辆与所述已规划的局部路径的最近点方向的夹角。

作为上述方案的改进，当所述行驶状态信息包括所述车辆的定位精度时，则所述非正常行驶状态条件包括：所述定位精度的数值大于预设的定位精度阈值。

作为上述方案的改进，当所述行驶状态信息包括所述车辆的定位精度变化率时，则所述非正常行驶状态条件包括：所述定位精度变化率的数值大于预设的定位精度变化率阈值。

作为上述方案的改进，当所述行驶状态信息包括所述车辆上一时刻的已规划的局部路径时，则所述非正常行驶状态条件包括：已规划的局部路径尚未规划出或为无效路径。

作为上述方案的改进，当所述行驶状态信息包括所述车辆在全局路径上的车道行驶状态时，则所述非正常行驶状态条件包括：所述车辆在全局路径上的车道行驶状态发生改变；