[发明专利]自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前行驶状态信息及在上一时刻已规划的局部路径上的通行状态信息；

根据所述通行状态信息及所述行驶状态信息，判断是否满足至少一种预设的局部路径重规划条件；其中，所述局部路径重规划条件包括：与所述通行状态信息对应的不可通行条件及与所述行驶状态信息对应的非正常行驶状态条件；

当判断出满足至少一种所述局部路径重规划条件时，则重新规划所述车辆的局部路径，并控制所述车辆按重新规划后的局部路径行驶；

当判断出没有满足任一种所述局部路径重规划条件时，则控制所述车辆按所述已规划的局部路径行驶；

其中，所述通行状态信息包括：已规划的局部路径上的障碍物信息及车辆的跟车状态信息；

则当获取到所述通行状态信息时，所述不可通行条件包括：所述已规划的局部路径上存在障碍物，且所述车辆当前为非跟车状态。

2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括以下中的至少一种：车辆的定位精度、车辆的定位精度变化率、车辆上一时刻的已规划的局部路径、车辆在全局路径上的车道行驶状态、车辆与所述已规划的局部路径的最近点的横向距离、车辆与所述已规划的局部路径的最近点的纵向距离、车辆与所述已规划的局部路径的最近点方向的夹角。

3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法，其特征在于，

当所述行驶状态信息包括所述车辆的定位精度时，则所述非正常行驶状态条件包括：所述定位精度的数值大于预设的定位精度阈值；

当所述行驶状态信息包括所述车辆的定位精度变化率时，则所述非正常行驶状态条件包括：所述定位精度变化率的数值大于预设的定位精度变化率阈值。

4.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法，其特征在于，当所述行驶状态信息包括所述车辆上一时刻的已规划的局部路径时，则所述非正常行驶状态条件包括：

已规划的局部路径尚未规划出或为无效路径。

5.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法，其特征在于，当所述行驶状态信息包括所述车辆在全局路径上的车道行驶状态时，则所述非正常行驶状态条件包括：

所述车辆在全局路径上的车道行驶状态发生改变；

其中，所述车道行驶状态包括：沿原车道正常行驶、开始换到左车道、沿左车道行驶、由左车道换回原车道、开始换到右车道、沿右车道行驶、由右车道换回原车道。

6.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法，其特征在于，

当所述行驶状态信息包括所述车辆与已规划的局部路径的最近点的横向距离时，则所述非正常行驶状态条件包括：所述车辆与已规划的局部路径的最近点的横向距离大于预设的横向距离阈值；

当所述行驶状态信息为所述车辆与已规划的局部路径的最近点的纵向距离时，则所述非正常行驶状态条件包括：所述车辆与已规划的局部路径的最近点的纵向距离大于预设的纵向距离阈值。

7.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的局部路径重规划控制方法，其特征在于，当所述行驶状态信息包括所述车辆与已规划的局部路径的最近点方向的夹角时，则所述非正常行驶状态条件包括：

所述车辆与已规划的局部路径的最近点方向的夹角大于预设的夹角阈值。