[发明专利]基于双拍摄设备的交通标志识别方法及装置

权利要求书

1.一种基于双拍摄设备的交通标志识别方法，其特征在于，用于行驶设备，所述行驶设备包括第一拍摄设备和第二拍摄设备，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备处于同一水平线，所述第一拍摄设备的设备参数和所述第二拍摄设备的设备参数相同，所述交通标志识别方法包括：

获取所述第一拍摄设备拍摄的第一图像和所述第二拍摄设备拍摄的第二图像，所述第一拍摄设备拍摄所述第一图像的时间与所述第二拍摄设备拍摄所述第二图像的时间相同；

通过交通标志识别系统识别所述第一图像和所述第二图像中的交通标志，所述交通标志识别系统为预先训练，所述交通标志包括第一交通标志和第二交通标志，所述第一交通标志为所述第一图像中识别出的交通标志，所述第二交通标志为所述第二图像中识别出的交通标志；

当所述第一交通标志和所述第二交通标志相同时，确定所述第一交通标志的第一坐标和第二交通标志的第二坐标，所述第一交通标志与所述第二交通标志对应的实际交通标志为目标交通标志；

根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述目标交通标志在所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备中的视差；

根据所述视差计算所述目标交通标志与所述行驶设备之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过交通标志识别系统识别所述第一图像和所述第二图像中的交通标志之前，还包括：

获取交通标志图像集合，所述交通标志图像集合的每个交通标志图像中标注所述每个交通标志图像所包括交通标志的坐标和类型；

根据所述交通标志图像集合训练预设交通标志识别系统，得到所述交通标志识别系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视差计算所述交通标志与所述行驶设备之间的距离包括：

确定所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的焦距；

根据所述焦距和所述视差计算所述交通标志与所述行驶设备之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过语音提醒所述距离和所述目标交通标志。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄设备为双目摄像头的左侧摄像头，所述第二拍摄设备为双目摄像头的右侧摄像头。

6.一种基于双拍摄设备的交通标志识别装置，其特征在于，用于行驶设备，所述交通标志识别装置包括第一拍摄设备和第二拍摄设备，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备处于同一水平线，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的设备参数相同，所述交通标志识别装置还包括：

获取单元，用于获取所述第一拍摄设备拍摄的第一图像和所述第二拍摄设备拍摄的第二图像，所述第一拍摄设备拍摄所述第一图像的时间与所述第二拍摄设备拍摄所述第二图像的时间相同；

识别单元，用于通过交通标志识别系统识别所述第一图像和所述第二图像中的交通标志，所述交通标志识别系统为预先训练，所述交通标志包括第一交通标志和第二交通标志，所述第一交通标志为所述第一图像中识别出的交通标志，所述第二交通标志为所述第二图像中识别出的交通标志；

确定单元，用于当所述第一交通标志和所述第二交通标志相同时，确定所述第一交通标志的第一坐标和第二交通标志的第二坐标，所述第一交通标志与所述第二交通标志对应的实际交通标志为目标交通标志；

计算单元，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述目标交通标志在所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备中的视差；

所述计算单元还根据所述视差计算所述目标交通标志与所述行驶设备之间的距离。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于获取交通标志图像集合，所述交通标志图像集合的每个交通标志图像中标注所述每个交通标志图像所包括交通标志的坐标和类型；

所述装置还包括：

训练单元，用于根据所述交通标志图像集合训练预设交通标志识别系统，得到所述交通标志识别系统。