[发明专利]一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量；根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差；根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，所述观测数据用于确定双差残差向量。利用该方法能够有效剔除质量差的卫星对应的观测数据。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)能够实现高精密定位测量。定位测量过程中，由于不同卫星信号传播的路径不同、受环境等各种因素影响也不同，因而不同的卫星观测数据的精度通常不同。相对定位数据解算过程中，常常需要根据双差观测方程的残差(即双差残差)来剔除质量差的卫星的观测数据。

但是，由于双差观测方程的残差客观反映的是该卫星与参考星之间差分观测值的精度情况(残差越大象征观测值质量越差)，并不能反映各颗卫星的观测值的精度情况，因而根据双差观测方程的残差来探测和剔除质量差的卫星常常效果不理想。

发明内容

本发明实施例提供了一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质，以有效剔除质量差的卫星对应的观测数据。

第一方面，本发明实施例提供了一种观测数据处理方法，包括：

确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量；

根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差；

根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，所述观测数据用于确定双差残差向量。

可选的，所述确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量，包括：

依次从共同观测的卫星中选取一颗卫星作为参考星，并将首次选取的参考星作为首个参考星；

如果所述参考星为首个参考星，则基于双差残差计算公式，确定所观测各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差；否则，

基于各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差，确定各所述卫星相对所述参考星的双差残差，其中，当前选取作为参考星的卫星对应的双差残差为0；

继续执行参考星选取操作直至当前选取的参考星为最后一颗卫星；

汇总各所述卫星相对各所述参考星的双差残差，获得各所述卫星的双差残差向量。

可选的，所述基于各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差，确定各所述卫星相对所述参考星的双差残差，包括：

针对每颗卫星，获取所述卫星相对所述首个参考星的第一双差残差；

将当前作为参考星的卫星记为对照卫星，获取所述对照卫星相对所述首个参考星的第二双差残差；

将所述第一双差残差与所述第二双差残差的差值作为所述卫星相对当前所选参考星的双差残差。

可选的，所述根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差，包括：

针对每颗卫星，提取所述卫星所对应双差残差向量中作为向量值的各双差残差，并基于特定条件推导出对应的单差残差，其中，所述特定条件包括除所述卫星外的其余各卫星的单差残差的和为0或共同观测的各所述卫星的单差残差的和为0；

可选的，所述根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，包括：