[发明专利]行人航迹推算方法、导航方法及装置、手持终端及介质

说明书

本发明实施例提供了一种行人航迹推算方法、导航方法及装置、手持终端及介质，所述行人航迹推算方法包括：获取手持终端对应的每一步的三轴加速度；基于获取到的手持终端对应的每一步的三轴加速度，计算所述手持终端当前姿态的旋转矩阵；将获取到的三轴加速度按照计算得到的旋转矩阵旋转到水平，得到水平方向的二维加速度；提取所述二维加速度的特征向量，选取特征值大的特征向量作为行人航向。采用上述方案可以提高行人航迹的方向推算准确度。

技术领域

本发明实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种行人航迹推算方法、导航方法及装置、手持终端及介质。

背景技术

行人航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)是利用手机等手持终端的惯性传感器计算人的步长和方向，进行行人航迹推算，其推算轨迹除了可以应用于定位场景中之外，还可以应用于众包的轨迹恢复来构建室内指纹。

目前，PDR通常将手机惯性传感器的Y轴作为行人前进方向，但是经常遇到手机方向和行人方向不一致的场景，因此PDR推算的航向会出现偏差。

发明内容

本发明实施例的一个方面，提供了一种行人航迹推算方法、装置、手持终端及介质，以提高行人航迹的方向推算准确度。

本发明实施例的另一方面，还提供了一种行人导航方法、装置、手持终端及介质，以提高行人导航准确度。本发明实施例提供了一种行人航迹推算方法，包括：获取手持终端对应的每一步的三轴加速度；基于获取到的手持终端对应的每一步的三轴加速度，计算所述手持终端当前姿态的旋转矩阵；将获取到的三轴加速度按照计算得到的旋转矩阵旋转到水平，得到水平方向的二维加速度；提取所述二维加速度的特征向量，选取特征值大的特征向量作为行人航向。

可选地，在计算手持终端当前的旋转矩阵之前，还包括：确定所述行人在预设时间窗口内直行。

可选地，当在所述预设时间窗口的行人航向均值小于预设角度阈值时，确定所述行人在预设时间窗口内直行。

可选地，所述角度阈值的范围为±15°之间。

可选地，所述获取手持终端对应的每一步的三轴加速度，包括：识别每一步的波峰和波谷，选取测量得到的加速度峰值大于预设的峰值阈值，且相邻两个峰值之间的时间差大于预设时间阈值的加速度峰值作为相应步的候选加速度参与计算手持终端的姿态。

可选地，所述获取手持终端对应的每一步的三轴加速度，包括：识别每一步的波峰和波谷；基于识别出的每一步的波峰和波谷，区分出奇数步和偶数步；对于奇数步和偶数步，选取测量得到的加速度峰值分别大于预设的相应的峰值阈值，且相邻两个峰值之间的时间差分别大于预设时间阈值的加速度峰值作为相应奇数步和偶数步的候选加速度，分别参与计算手持终端的姿态。

本发明实施例还提供了一种行人导航方法，包括：定位行人当前位置，包括采用上述任一实施例所述的行人航迹推算方法确定行人航向；基于获取到的目标位置和所述定位得到的行人当前位置，进行导航。

本发明实施例还提供了一种行人航迹推算装置，包括：加速度获取单元，适于获取每一步的三轴加速度；姿态计算单元，适于基于所述加速度获取单元获取到的每一步的三轴加速度，计算手持终端的姿态矩阵；旋转单元，适于将测量得到的三轴加速度按照解得的姿态矩阵旋转到水平，得到水平方向的二维加速度；

特征向量提取单元，适于提取所述二维加速度的特征向量；航向确定单元，适于选取特征值大的特征向量作为行人方向。

可选地，所述行人航迹推算装置还包括：直行判断单元，适于确定所述行人在预设时间窗口内是否直行，并在确定在预设时间窗口内直行时，触发所述姿态计算单元进行计算。

可选地，所述直行判断单元，适于在所述时间窗口的行人航向均值小于预设角度阈值时，确定所述行人在所述时间窗口内直行。