[发明专利]一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人

说明书

本发明公开了一种云台与底盘均可度旋转的移动射击机器人，包括底盘、云台、发射机构和电源模块，云台包括云台电机、云台支撑板、云台侧板和俯仰电机，云台电机为无刷电机，云台侧板固定在云台支撑板的两侧，俯仰电机安装在其中一侧云台侧板的上端；发射机构包括弹舱、弹舱盖控制舵机、弹舱盖、枪管和子弹发射检测模块，所述俯仰电机的摆动输出端与弹舱底部固定，弹舱盖控制舵机安装在弹舱的另一侧并控制弹舱盖的启闭，枪管连接在弹舱的出弹口，子弹发射检测模块套装枪管的前端。该机器人的云台相对底盘可以实现360度无限制的旋转，实现巡检过程对四周环境的无死角监控，以及对移动目标的快速追踪和打击，同时提高机器人关键部件闪避攻击的能力。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

移动射击机器人是一种具备主动发射弹丸进行攻击能力的机器人，被广泛用于机器人竞赛、巡逻安保、物料投送等领域。现有射击机器人一般由底盘和云台两个部分组成，底盘部分多采用具备全方位移动能力的麦克纳姆轮底盘，云台部分包括射击机构和图像传输系统等，云台通过回转支承结构安装在底盘上，通过云台驱动电机实现云台与底盘之间的相对转动。但是现有射击机器人云台与底盘之间由于存在导线的牵扯，导致云台相对底盘只能在一定角度内相对摆动，因此，机器人在攻击状态下云台需要跟随目标，从而导致在攻击状态下底盘无法做大幅度摆动，只能实现平移运动，运动形式简单，这种运动模式容易被对方掌握运动规律并对关键部位进行打击，严重时会造成机器人的损坏。为了解决上述问题，目前已有一些解决方案，即通过导线滑环解决导线牵扯的问题，但滑环一般安装在云台驱动电机与云台之间，安装上滑环之后会使机器人高度增加，重心上升，使机器人的机动性严重下降，所以这种方案依然存在较大的缺陷。

同时，现有的射击机器人普遍具备巡检功能。随着巡检要求的提高，机器人巡检过程中能否360度无死角监控四周环境也成为评价机器人巡检能力的重要指标之一。而射击机器人的摄像头一般安装在射击机构的前端，由于云台摆动范围有限，若想做到360度无死角监控必须在移动过程中不断旋转底盘，使整个机器人在前进过程中360度旋转，然而这种运动方式消耗功率大，大幅减少了机器人的运行时间，同时对麦克纳姆轮的磨损也进一步增大。

发明内容

为了克服现有技术存在的各种不足，本发明提供一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，该机器人的云台相对底盘可以实现360度无限制的旋转，实现巡检过程对四周环境的无死角监控，以及对移动目标的快速追踪和打击，同时提高机器人关键部件闪避攻击的能力，结构简单，适用范围广。

为了实现上述发明目的，本发明一种云台与底盘均可度旋转的移动射击机器人，包括底盘、云台、发射机构和电源模块，底盘包括车体和安装在车体底部的四个车轮；云台安装在底盘上，发射机构安装在云台上，电源模块设置在底盘上；

所述云台包括云台电机、云台支撑板、云台侧板和俯仰电机，云台电机为无刷电机，包括上转盘和下转盘，下转盘安装在车体上端底板上，上转盘固定在云台支撑板的下方，云台侧板固定在云台支撑板的两侧，俯仰电机安装在其中一侧云台侧板的上端；

发射机构包括弹舱、弹舱盖控制舵机、弹舱盖、枪管和子弹发射检测模块，所述俯仰电机的摆动输出端与弹舱底部固定，弹舱盖控制舵机安装在弹舱的另一侧并控制弹舱盖的启闭，枪管连接在弹舱的出弹口，子弹发射检测模块套装枪管的前端。

所述云台电机中的下转盘即无刷电机的定子，上转盘即无刷电机的转子，利用半导体开关器件来实现电子换向的，即用电子开关器件代替传统的接触式换向器和电刷，由于没有导线的牵扯和机械结构的干涉，云台能够实现360度无限制的转动；云台的上下摆动由俯仰电机控制，上下俯仰角可达到±30度，保证机器人有广泛的视野和无死角的攻击范围。