[发明专利]一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人

权利要求书

1.一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，包括底盘、云台、发射机构和电源模块，底盘包括车体(4)和安装在车体底部的四个车轮(1)；云台安装在底盘上，发射机构安装在云台上，电源模块设置在底盘上；其特征在于，

所述云台包括云台电机(5)、云台支撑板(6)、云台侧板(8)和俯仰电机(9)，云台电机(5)为无刷电机，包括上转盘(5-1)和下转盘(5-2)，下转盘(5-2)安装在车体(4)上端底板上，上转盘(5-1)固定在云台支撑板(6)的下方，云台侧板(8)固定在云台支撑板(6)的两侧，俯仰电机(9)安装在其中一侧云台侧板(8)的上端；

发射机构包括弹舱(10)、弹舱盖控制舵机(11)、弹舱盖(12)、枪管(13)和子弹发射检测模块(18)，所述俯仰电机(9)的摆动输出端与弹舱(10)底部固定，弹舱盖控制舵机(11)安装在弹舱(10)的另一侧并控制弹舱盖(12)的启闭，枪管(13)连接在弹舱(10)的出弹口，子弹发射检测模块(8)套装枪管(13)的前端。

2.根据权利要求1所述的云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，其特征在于，弹舱(10)内设有子弹拨弹机构，枪管(13)的两侧对称地开设有缺口，且枪管(13)两侧缺口处对称地安装有摩擦轮(15)，摩擦轮(15)由安装在摩擦轮上端的摩擦轮电机(16)驱动两个摩擦轮反向高速旋转；子弹拨弹机构包括拨齿(20)、拨盘(21)和拨齿电机(22)，拨齿电机(22)安装在拨盘(21)的底部，拨齿电机(22)的转轴伸入拨盘(21)内并与拨齿(20)相连。

3.根据权利要求2所述的云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，其特征在于，车轮(1)为麦克纳姆轮，车体下端安装有悬挂机构(2)，悬挂机构(2)包括减震器(2-1)，电机座(2-2)和电机(2-3)，电机(2-3)安装在电机座(2-2)内，电机(2-3)的输出轴与麦克纳姆轮相连，减震器(2-1)下端铰接在电机座(2-2)一端，减震器(2-1)上端通过铰接座(2-5)连接在车体(4)的底部，电机座(2-2)另一端通过合页(2-4)或者铰接座铰接在车体(4)的底部。

4.根据权利要求1至3任一权利要求所述的云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，其特征在于，云台支撑板(6)上设有嵌入式电脑(7)，摄像头(14)安装在子弹发射检测模块(18)的上方，子弹发射检测模块(18)正下方设有激光发射器(17)，摄像头(14)上方安装有图像传输模块(19)；摄像头(14)拍摄的影像传输至嵌入式电脑(7)或者通过图像传输模块(19)传输至监控室，嵌入式电脑识别图片中的标志从而自动规划机器人的巡检路径；嵌入式电脑(17)内的主控板分别发出控制指令至车轮电机(2-3)驱动板、摩擦轮电机(16)、拨齿电机(22)、云台电机(5)驱动板以及俯仰电机(9)驱动板。

5.根据权利要求4所述的云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，其特征在于，云台电机(5)的中心开设有通孔，通孔内安装有导电滑环。

6.根据权利要求5所述的云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，其特征在于，云台电机(5)内安装有磁性角度编码器。

7.根据权利要求6所述的云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，其特征在于，所述电源模块包括电池(23)和电池架(24)；电池(23)通过卡扣固定在电池架(24)内，电池架(24)固定在车体(4)上。

8.根据权利要求7所述的云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人，其特征在于，底盘的四周还分别设有与车体(4)相连的保护机构(3)，车轮(1)两侧的保护机构(3)的结构为挡在车轮外部的框架，悬挂结构(2)前后两端的保护机构(3)的结构为挡在悬挂机构外侧的挡板。