[发明专利]一种基于深度视觉的智能除草机器人系统及控制方法

权利要求书

1.一种基于深度视觉的智能除草机器人，包括工控机、动力模块、小车主体（1）、履带行驶轮（2）、液压爪（18）和除草设备（20），所述小车主体（1）上安装有受行驶轮驱动装置驱动的履带行驶轮（2），液压爪（18）和除草设备（20）通过用于调整二者姿态的除草机械臂装置安装在小车主体（1）上，行驶轮驱动装置、液压爪（18）和除草设备（20）均由动力模块提供动力且均受工控机控制，其特征在于，还包括用于测量杂草、农作物和小车主体（1）三者相对位置关系的深度相机模块，深度相机模块与工控机电性连接，所述小车主体（1）上还通过LCD触控装置支架（4）安装有与工控机连接的LCD触控装置（5）。

2.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述动力模块为可充电电源，可充电电源安装在小车主体（1）上开设的凹槽中，且凹槽处固定有电源罩（24），将可充电电源封装在内，小车主体（1）上设有对应可充电电源的充电接口（25）。

3.根据权利要求1所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述小车主体（1）采用钣金材料制成，小车主体（1）的后方设有急停按钮（22）和启动按钮（23），所述小车主体（1）还内置有标准配重块，所述小车主体（1）的前后两侧均安装有小车保险杠（3），小车保险杠（3）采用合金材料制成。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述深度相机模块包括第一深度相机（8）和第二深度相机（21），第一深度相机（8）安装在可滑动调节支架杆（7）上，可滑动调节支架杆（7）通过相机支架框（6）安装在小车主体（1）上，可滑动调节支架杆（7）的两端与相机支架框（6）侧壁上开设的槽口相配合，第二深度相机（21）安装在小车主体（1）的前端。

5.根据权利要求4所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述第一深度相机（8）的型号为微软Kinect V2，第二深度相机（21）的型号为英特尔RealsenseD435。

6.根据权利要求1或2或3或5所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述除草机械臂装置包括底座（12）、第一横臂（13）、第一竖臂（14）、第二横臂（15）、第二竖臂（16）和第三横臂（17），所述第一横臂（13）转动安装在底座（12）上，且第一横臂（13）由其内置的伺服电机驱动可相对于底座（12）转动，第一竖臂（14）的两端分别与第一横臂（13）和第二横臂（15）固定连接，第二横臂（15）的端部转动连接有第二竖臂（16），且第二竖臂（16）由伺服电机驱动使其可相对于第二横臂（15）转动，第二竖臂（16）的端部与第三横臂（17）转动连接，且第三横臂（17）由伺服电机驱动使其可相对于第二竖臂（16）转动，第三横臂（17）上安装有位置对称的液压爪（18）和除草设备（20），所述除草设备（20）包括高速旋转电机以及安装在高速旋转电机输出轴上的刀片，且所述除草设备（20）的外围位置处固定有防尘罩（19），所述液压爪（18）为电动液压抓手。

7.根据权利要求6所述的一种基于深度视觉的智能除草机器人，其特征在于，所述底座（12）安装在底座固定座（11）上，且底座（12）由其内置的伺服电机驱动，使其可相对于底座固定座（11）转动，底座固定座（11）固定在滑动挡板（10）上，滑动挡板（10）配合安装在具有槽口的U型固定板（9）上，槽口开设在U型固定板（9）的侧壁上，U型固定板（9）固定在小车主体（1）的表面。