[发明专利]一种用于下肢外骨骼机器人站立稳定机构

权利要求书

1.一种用于下肢外骨骼机器人站立稳定机构，其特征在于：包括第一支撑机构（1）和第二支撑机构（2），所述第一支撑机构（1）和第二支撑机构（2）为结构和安装方式均相同的左右对称结构，所述第一支撑机构（1）和第二支撑机构（2）分别固定在下肢外骨骼机器人的两侧，所述第一支撑机构（1）包括前部支撑装置（3）和后部支撑装置（4），所述前部支撑装置（3）和后部支撑装置（4）为结构和安装方式均相同的前后对称结构，所述前部支撑装置（3）安装在下肢外骨骼机器人一侧的前部，所述后部支撑装置（4）安装在下肢外骨骼机器人同侧的后部，所述前部支撑装置（3）包括前部固定组件（31），前部限位组件（32）和前部支撑组件（33），所述前部固定组件（31），前部限位组件（32）和前部支撑组件（33）自上而下设置且位于下肢外骨骼机器人一侧的前部，所述前部固定组件（31）和前部限位组件（32）均安装在下肢外骨骼机器人上，所述前部支撑组件（33）安装在前部限位组件（32）上，第一支撑机构（1）和第二支撑机构（2）为左右对称结构，前部支撑装置（3）和后部支撑装置（4）为前后对称结构，所述前部限位组件（32）包括底座（321）、转轴（322）、限位块（323）和卡紧销（324），所述下肢外骨骼机器人的侧部设有底座（321）安装槽，所述底座（321）通过螺栓固定在底座（321）安装槽内，所述底座（321）为梯形结构，所述梯形结构平行的两边的短边位于下肢外骨骼机器人内且其长度小于底座（321）安装槽的深度，所述梯形结构平行的两边的长边延伸出下肢外骨骼机器人，所述转轴（322）、限位块（323）和卡紧销（324）均固定在底座（321）上，所述转轴（322）和卡紧销（324）均位于限位块（323）的下方，所述卡紧销（324）较转轴（322）靠近梯形结构平行的两边的长边，所述卡紧销（324）内部设有弹簧，所述前部支撑组件（33）为拉伸杆（331），所述拉伸杆（331）与转轴（322）转动连接，所述前部固定组件（31）为固定夹（311），所述固定夹（311）通过螺栓固定在下肢外骨骼机器人一侧的前部，每一个所述拉伸杆（331）均为可伸缩二级结构，在拉伸杆（331）的连接处安装有快拆螺栓（3311）。

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼机器人站立稳定机构，其特征在于：每一个所述拉伸杆（331）的底部均通过螺栓固定安装有一个万向轮（3312）。

3.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼机器人站立稳定机构，其特征在于：每一个所述拉伸杆（331）均采用铝合金材质。