[发明专利]电子设备和移动平台

权利要求书

1.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

本体；

设置在所述本体上的多个结构光组件，多个所述结构光组件分别位于所述本体的多个不同方位，每个所述结构光组件均包括两个结构光投射器和一个结构光摄像头，每个所述结构光投射器的视场角为80度至120度中的任意值，每个所述结构光摄像头的视场角为180度至200度中的任意值，多个所述结构光组件的所有所述结构光投射器的视场角之和大于或等于360度，多个所述结构光组件的所有所述结构光摄像头的视场角之和大于或等于360度；所述结构光投射器用于向所述本体外投射激光图案，所述结构光摄像头用于采集被摄目标反射的对应的两个所述结构光投射器投射的所述激光图案；

在相邻的所述结构光组件之间的所述结构光投射器的视场角相互交叠时，相邻的所述结构光组件的相邻的所述结构光投射器分时投射所述激光图案，相邻的所述结构光组件的所述结构光摄像头分时曝光，以获取多个初始深度图像；及

应用处理器，根据每个图像坐标系与基准坐标系之间的旋转矩阵与平移矩阵，将每个所述初始深度图像中每个像素的深度信息转化成在所述基准坐标系下的统一化深度信息，所述应用处理器用于根据所述统一化深度信息并通过坐标匹配对转化后的多个初始深度图像进行拼接以获取全景深度图像。

2.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述结构光组件包括两个，当其中一个所述结构光组件的结构光摄像头曝光时，另一个所述结构光组件中的所述结构光投射器均关闭。

3.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，不同的所述结构光组件的所述结构光投射器分时投射所述激光图案，不同的所述结构光组件的所述结构光摄像头分时曝光；

同一个所述结构光组件中的两个所述结构光投射器分时投射所述激光图案，或，同一个所述结构光组件中的两个所述结构光投射器同时投射所述激光图案。

4.根据权利要求3所述的电子设备，其特征在于，分时投射所述激光图案的所述结构光投射器依次接续且不间断地投射所述激光图案，每个所述结构光组件的所述结构光摄像头的曝光时间位于对应的所述结构光投射器的投射时间范围内。

5.根据权利要求3所述的电子设备，其特征在于，分时投射所述激光图案的所述结构光投射器依次接续且间隔预定时间投射所述激光图案，与分时投射所述激光图案的所述结构光投射器对应的所述结构光摄像头接续且间隔预定时间曝光。

6.根据权利要求3所述的电子设备，其特征在于，分时投射所述激光图案的所述结构光投射器依次接续且间隔预定时间投射所述激光图案，与分时投射所述激光图案的所述结构光投射器对应的所述结构光摄像头接续且不间断地曝光。

7.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括两个微处理器，每个所述微处理器对应一个所述结构光组件，两个所述微处理器均与所述应用处理器连接，每个所述微处理器用于处理对应的所述结构光组件的所述结构光摄像头采集的所述激光图案以得到初始深度图像并传输至所述应用处理器；所述应用处理器用于根据所述结构光摄像头的视场角将两个所述微处理器获取的两个所述初始深度图像合成为一帧所述全景深度图像。

8.根据权利要求2所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括一个微处理器，所述微处理器与所述应用处理器连接，所述微处理器用于依次处理两个所述结构光组件的所述结构光摄像头采集的所述激光图案以得到两个初始深度图像并传输至所述应用处理器；所述应用处理器用于根据所述结构光摄像头的视场角将所述微处理器获取的两个所述初始深度图像合成为一帧所述全景深度图像。