[发明专利]视差信息数据的置信度检测方法，装置与自动驾驶系统

说明书

本发明提供一种视差信息数据的置信度检测方法，装置与自动驾驶系统，应用于双目相机系统。该视差信息数据的置信度检测方法包括：对从双目相机系统获取的左视图与右视图进行匹配相似度计算；基于所述匹配相似度计算所述左视图与所述右视图的视差信息数据；根据所述视差信息数据、所述左视图以及所述右视图进行置信度计算，并根据计算结果对所述左视图以及所述右视图进行一致性评估。本发明通过对视差信息数据进行置信度计算及输出，对双目相机系统获取的左视图与右视图进行结构一致性评估。

技术领域

本发明涉及图像成像领域，尤其涉及一种视差信息数据的置信度检测方法，装置与自动驾驶系统。

背景技术

视差信息数据是双目相机使用中十分重要的数据信息，主要作用在于，可以通过视差信息获取相机视场范围内的路径路面信息、障碍物信息、以及距离信息。这些信息的应用，都完全依赖于视差信息的准确性。但是在自动驾驶领域的实际使用过程中，由于双目相机制造工艺限制，使用环境条件复杂等因素，视差信息数据有时会出现不稳定的波动现象，但这种不稳定的波动现象是暂时的、不连续的、偶发的。虽然它不能被认定为双目设备的坏损和失效，但也会对设备的正常工作造成风险隐患。

鉴于此，提出本发明。

发明内容

本发明提出一种视差信息数据的置信度检测方法，装置与自动驾驶系统，用于解决现有技术中视差信息数据有时会出现不稳定的波动现象的问题。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供一种视差信息数据的置信度检测方法，并采用如下技术方案：

一种视差信息数据的置信度检测方法，应用于双目相机系统，该置信度检测方法包括：对从双目相机系统获取的左视图与右视图进行匹配相似度计算；基于所述匹配相似度计算所述左视图与所述右视图的视差信息数据；根据所述视差信息数据、所述左视图以及所述右视图进行置信度计算，并根据计算结果对所述左视图以及所述右视图进行一致性评估。

根据本发明的另外一个方面，提供一种视差信息数据的置信度检测装置，并采用如下技术方案：

一种视差信息数据的置信度检测装置包括：第一计算模块，用于对从双目相机系统获取的左视图与右视图进行匹配相似度计算；第二计算模块，用于基于所述匹配相似度计算所述左视图与所述右视图的视差信息数据；第三计算模块，用于对所述视差信息数据、所述左视图以及所述右视图进行置信度计算，并根据计算结果对所述左视图以及所述右视图进行一致性评估。

根据本发明的又一方面，提供一种自动驾驶系统，并采用如下技术方案：

一种自动驾驶系统包括上述的置信度检测装置。

本发明通过SSIM算法对视差信息数据进行置信度计算，通过置信度数值对所述左视图以及所述右视图进行结构一致性评估。其中所有置信度数据都集中在[-1，1]区间，其中越接近1，表示置信度越大，越接近-1，表示置信度越小。本发明还可将置信度数值按照灰度信息可视化输出。将[-1，1]之间的数值，归一化在0至255之间的灰度级别，即1对应255，-1对应0。因此置信度越大，在可视化图像中的偏亮；反之，置信度越小，可视化图像中的偏暗。

由此明显偏暗的区域的视差数据置信度较低，在进一步使用这些区域的视差数据进行其他功能实现的时候，应该更加谨慎，充分考虑可能存在的风险因素。而其他高亮区域，表示这些地方的视差数据置信度较高，可以认为这些区域的视差数据完全正确，对于后续的其他功能，可以正常使用这些区域的视差值而不必担心存在任何风险因素。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。