[发明专利]视差信息数据的置信度检测方法，装置与自动驾驶系统

权利要求书

1.一种视差信息数据的置信度检测方法，应用于双目相机系统，其特征在于，包括：

对从双目相机系统获取的左视图与右视图进行匹配相似度计算；

基于所述匹配相似度计算所述左视图与所述右视图的视差信息数据；

根据所述视差信息数据、所述左视图以及所述右视图进行置信度计算，并根据计算结果对所述左视图以及所述右视图进行一致性评估。

2.如权利要求1所述的置信度检测方法，其特征在于，所述对从双目相机系统获取的左视图与右视图进行匹配相似度计算包括：

以所述左视图为基准，在所述左视图上提取一匹配模板mod1；

在所述右视图上构建与所述匹配模板mod1尺寸相同的窗口模板mod2；

分别定义所述匹配模板mod1与所述窗口模板mod2的几何中心处像素为核心，且所述匹配模板mod1的核心与所述窗口模板mod2的核心在同一行，固定所述匹配模板mod1的位置，移动所述窗口模板mod2，以s为步长，遍历从所述窗口模板mod2的核心到所述匹配模板mod1的核心，按照公式(2)进行所述匹配相似度计算：

其中ρ(mod1，mod2)表示匹配模板mod1与窗口模板mod2的匹配相似度；cov(mod1，mod2)表示匹配模板mod1与窗口模板mod2的协方差，σ(mod1)与σ(mod2)分别表示匹配模板mod1与窗口模板mod2的标准差，计算方法分别为公式(3)和公式(4)：

其中n是匹配模板mod1的边长尺寸，mod1(i，j)表示匹配模板mod1中第i行第j列的像素灰度值。

3.如权利要求1所述的置信度检测方法，其特征在于，所述基于所述匹配相似度计算所述左视图与所述右视图的视差信息数据包括：

根据所述匹配相似度计算出在所述右视图上的匹配位置；

根据所述匹配模板与所述匹配位置计算所述视差信息数据。

4.如权利要求3所述的置信度检测方法，其特征在于，所述根据所述匹配相似度计算出在所述右视图上的匹配位置包括：

在计算出的多个所述匹配相似度中，选取其中所述匹配相似度ρ最大值的位置u作为初始化位置x₀，并选取所述匹配相似度ρ最大值的位置u的左右各一个位置的ρ值(x_-1，x₁)；

构造相对坐标位置与ρ值之间的二维空间，得到所述二维空间下的三个点坐标分别为(x_-1，ρ_-1)，(x₀，ρ₀)和(x₁，ρ₁)，由最小二乘法拟合得到一条抛物线方程y＝ax²+bx+c，由此确定准确的匹配位置Δx＝-b/2a；

其中的a和b即为抛物线方程的相应系数，Δx是匹配位置的横坐标。

5.如权利要求4所述的置信度检测方法，其特征在于，所述根据所述匹配模板mod1与所述匹配位置计算所述视差信息数据包括：

所述视差信息数据由公式(5)计算得到：

disp＝u_mod1-u_mod2+Δx公式(5)

其中，disp指所求的视差信息数据，u_mod1指mod1的核心像素的横坐标，u_mod2指mod2的核心像素的横坐标，Δx是匹配位置的横坐标。