[发明专利]一种磁浮列车轨道错台抑制方法

权利要求书

1.一种磁浮列车轨道错台抑制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S100：磁浮列车的左右两组悬浮电磁铁之上分别设置有一个传感器，两个传感器分别实时测量左右两个悬浮电磁铁与轨道之间的间隙；

步骤S200：构造传感器探头通过轨道错台时的函数曲线；

步骤S300：建立磁浮列车的悬浮模块的系统模型；

步骤S400：为悬浮模块的闭环控制方法确定合理的过渡过程；

步骤S500：采用步骤S400中的闭环控制方法对磁浮列车的悬浮模块进行控制。

2.根据权利要求1所述的磁浮列车轨道错台抑制方法，其特征在于，所述步骤S200中构造传感器探头通过轨道错台时的函数曲线z_s(t)为：

其中，v为磁浮列车速度，jf为轨道接缝宽度，d为传感器探头直径，t₀为过轨道错台起始时刻，z_j为传感器探头过接缝时测得的最大增值，a_w为轨道错台高度。

3.根据权利要求2所述的磁浮列车轨道错台抑制方法，其特征在于，所述步骤S300中悬浮模块的系统模型为：

其中，设M为悬浮模块对应空气弹簧上半边车厢质量，m为悬浮模块对应空气弹簧下半边质量，z₁为左侧电磁铁位移，z₂为右侧电磁铁位移，i₁为左侧电磁铁电流，i₂为右侧电磁铁电流，u₁为左侧电磁铁绕组电压，u₂为右侧电磁铁绕组电压，R₁为左侧电磁铁磁路磁阻，R₂为右侧电磁铁磁路磁阻，g为重力加速度，c为常系数，R＝R₁＝R₂。

4.根据权利要求3所述的磁浮列车轨道错台抑制方法，其特征在于，所述步骤S400具体为：

步骤S401：确定悬浮模块的闭环控制方法函数模型；

步骤S402：确定过渡过程的起始时刻和时间；

步骤S403：确定磁浮列车的左右两组悬浮电磁铁的过渡过程的函数模型。

5.根据权利要求4所述的磁浮列车轨道错台抑制方法，其特征在于，所述步骤S401中悬浮模块的闭环控制方法函数模型为：

其中，k_i1、k_i2分别为左右侧电磁铁的电流反馈系数，k_a1、k_a2分别为左右侧电磁铁的加速度积分反馈系数，k_p1、k_p2分别为左右侧电磁铁的间隙反馈系数，k_rv1、k_rv2分别为左右侧电磁铁的间隙微分反馈系数，u_ec1、u_ec2分别为左右侧电磁铁的初始静态电压。

6.根据权利要求5所述的磁浮列车轨道错台抑制方法，其特征在于，所述步骤S402中确定过渡过程的起始时刻和时间具体为：

左侧电磁铁起始时刻为：t₀，右侧电磁铁起始时刻为：t₀+2L/v；

过渡过程的过渡时间为：T＝jf/v。

7.根据权利要求6所述的磁浮列车轨道错台抑制方法，其特征在于，所述步骤S403中磁浮列车的左右两组悬浮电磁铁的过渡过程的函数模型为：

过轨道错台阶段过渡过程的函数为:

回归正常轨道的过渡过程的函数为：

其中，T₁为过轨道错台阶段过渡过程时间，T₂为回归正常轨道的过渡过程时间。