[发明专利]车辆行为预测方法以及车辆行为预测装置

说明书

车辆行为预测装置具备：检测本车辆的前方或者侧方的物体相对于本车辆的位置、以及从本车辆观察在比物体更远处行驶的移动物体的物体检测装置(1)；以及行为预测部(10)。行为预测部(10)根据由物体检测装置(1)检测到的位置，计算由物体形成的、物体检测装置(1)无法检测的本车辆的死角区域。行为预测部(10)推测可检测时间，该可检测时间是在通过物体检测装置(1)检测到移动物体后移动物体在规定的前进道路行进的情况下从移动物体被检测到时起到移动物体进入死角区域为止的时间即。行为预测部(10)比较可检测时间、和从移动物体被检测到时起到移动物体实际地进入死角区域为止的时间即实际的可检测时间，根据比较的结果，预测移动物体的前进道路。

技术领域

本发明涉及车辆行为预测方法以及车辆行为预测装置。

背景技术

以往，已知在本车辆在交叉路口右转弯时，对本车辆的驾驶者报告与本车辆前方的对面车辆有关的辅助信息的发明(专利文献1)。在专利文献1中记载的发明根据在对面道路直行的对面车辆(前行车辆)与在前行车辆的后方行驶的后方车辆的车辆种类的关系，设定与后方车辆进入前行车辆的死角的程度相应的死角等级。然后，在专利文献1中记载的发明根据所设定的死角等级对驾驶者报告辅助信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-90582号公报

发明内容

发明要解决的课题

可是，专利文献1中记载的发明虽然设定与后方车辆进入前行车辆的死角的程度相应的死角等级，但是不预测后方车辆的前进道路。后方车辆的前进道路的预测有助于本车辆的顺畅的行驶，但是在专利文献1中记载的发明不预测后方车辆的前进道路，所以有改善的余地。另外，因为后方车辆的前进道路的预测有助于本车辆的顺畅的行驶，所以要求提前的预测。

本发明鉴于上述问题而完成，其目的在于提供车辆行为预测方法以及车辆行为预测装置，其提前预测在本车辆的前方或者侧方行驶的移动物体的前进道路。

用于解决课题的方案

本发明的一个方式的车辆行为预测方法检测本车辆的前方或者侧方的物体相对于本车辆的位置，检测从本车辆观察在比物体更远处行驶的移动物体。车辆行为预测方法推测可检测时间，该可检测时间是在检测到移动物体后移动物体在规定的前进道路行进的情况下从检测到移动物体时起到移动物体进入死角区域为止的时间。车辆行为预测方法比较推测出的可检测时间、与从检测到移动物体时起到移动物体实际地进入死角区域为止的时间即实际的可检测时间，根据比较的结果预测移动物体的前进道路。

发明的效果

按照本发明，可以提前预测在本车辆的前方或者侧方行驶的移动物体的前进道路。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的车辆行为预测装置的概略结构图。

图2是对移动物体的前进道路预测方法的一个实施例(交叉路口)进行说明的图。

图3是对移动物体的前进道路预测方法的一个实施例(交叉路口)进行说明的图。

图4是对移动物体的前进道路预测方法的一个实施例(交叉路口)进行说明的图。

图5是对车道变更的可能性的增减进行说明的图。

图6是对移动物体的前进道路预测方法的一个实施例(弯道)进行说明的图。

图7是对移动物体的前进道路预测方法的一个实施例(弯道)进行说明的图。

图8是对移动物体的前进道路预测方法的一个实施例(弯道)进行说明的图。

图9是对移动物体的前进道路预测方法的一个实施例(侧道)进行说明的图。