[发明专利]车辆行为预测方法以及车辆行为预测装置

权利要求书

1.一种车辆行为预测方法，其特征在于，

使用搭载于本车辆的传感器检测所述本车辆的前方或者侧方的物体相对于所述本车辆的位置，

使用所述传感器，检测从所述本车辆观察在比所述物体更远处行驶的移动物体，

根据所述位置，计算由所述物体形成的、所述传感器无法检测的所述本车辆的死角区域，

推测可检测时间，所述可检测时间是在检测到所述移动物体后所述移动物体在规定的前进道路行进了的情况下从检测到所述移动物体时起到所述移动物体进入所述死角区域为止的时间，

比较推测出的所述可检测时间、和从检测到所述移动物体时起到所述移动物体实际地进入所述死角区域为止的时间即实际的可检测时间，

根据比较的结果，预测所述移动物体的前进道路。

2.如权利要求1所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

所述规定的前进道路是直行，

根据比较了所述实际的可检测时间是否比推测出的所述可检测时间短的结果，预测所述移动物体的前进道路。

3.如权利要求1或2所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

所述物体是在与所述本车辆相同的道路上沿与所述本车辆行驶的方向相反的方向行驶的对面车辆。

4.如权利要求1或2所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

所述物体是静止物体。

5.如权利要求1或2所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述规定的前进道路是直行，所述移动物体行驶的道路由多个车道构成，在所述本车辆检测到所述移动物体时所述移动物体在所述多个车道中的从所述本车辆观察为最远的车道以外行驶的情况中，

在所述实际的可检测时间比推测出的所述可检测时间短的情况下，预测所述移动物体进行了车道变更。

6.如权利要求1或2所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述规定的前进道路是直行，在所述移动物体行驶的道路的左侧存在可进入的场所的情况中，

在所述实际的可检测时间比推测出的所述可检测时间短的情况下，预测所述移动物体进行了左转弯。

7.如权利要求1或2所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述规定的前进道路是直行，在所述移动物体行驶的道路的右侧存在可进入的场所的情况中，

在所述实际的可检测时间比推测出的所述可检测时间短的情况下，预测所述移动物体进行了右转弯。

8.如权利要求1或2所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述规定的前进道路是直行，所述实际的可检测时间比推测出的所述可检测时间短的情况下，所述移动物体和所述本车辆的距离越短，则越使所述移动物体的行为产生了变化的可能性增加，

根据所述可能性以及比较的所述结果，预测所述移动物体的前进道路。

9.如权利要求1或2所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述规定的前进道路是直行，所述实际的可检测时间比推测出的所述可检测时间短的情况下，根据从检测到所述移动物体时起到所述移动物体即将进入所述死角区域之前为止的所述移动物体的轨道，使所述移动物体的行为产生了变化的可能性增加，

根据所述可能性以及比较的所述结果，预测所述移动物体的前进道路。

10.如权利要求1或2所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

在所述规定的前进道路是直行，所述实际的可检测时间为推测出的所述可检测时间以上的情况下，预测所述移动物体进行了直行。

11.如权利要求10所述的车辆行为预测方法，其特征在于，

所述移动物体和所述本车辆的距离越短，则越使所述移动物体进行了直行的可能性增加，或者根据从检测到所述移动物体时起到所述移动物体即将进入所述死角区域之前为止的所述移动物体的轨道，使所述移动物体进行了直行的可能性增加，

预测所述移动物体进行了直行。