[发明专利]用于无线控制机器人设备的技术

权利要求书

1.一种机器人控制器(102A)，用于控制在包括多个机器人设备(102)的机器人单元(101)内的机器人设备(102)，所述控制器(102A)被配置为：

无线接收第一控制数据，所述第一控制数据包括指示所述机器人单元(101)的当前状态的单元状态数据(702)，其中，所述第一控制数据是经由被定向到所述机器人单元(101)中的所述多个机器人设备(102)的广播传输和多播传输中的一者来接收的。

2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中，

所述单元状态数据(702)包括与所述机器人单元(101)有关的感测数据。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制器，还被配置为：

无线接收包括针对至少所述机器人设备(102)的一个或多个控制命令的第二控制数据；以及

基于所述第一控制数据或所述第二控制数据，选择性地控制所述机器人设备(102)。

4.根据权利要求3所述的机器人控制器，其中，

所述第二控制数据是经由被定向到由所述机器人控制器(102A)控制的所述机器人设备(102)的单播传输来接收的。

5.根据权利要求3所述的机器人控制器，其中，

所述第二控制数据是经由被定向到所述机器人单元(101)中的所述多个机器人设备(102)的广播传输和多播传输中的一者来接收的。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人控制器，还被配置为：

在所述第二控制数据不可获得或不可使用的情况下，基于所述第一控制数据来控制所述机器人设备(102)。

7.根据权利要求6所述的机器人控制器，其中，

由于以下中的至少一项，所述第二控制数据不可获得：

-无线传输故障；

-基于计算云的机器人单元控制器(106)在生成至少所述第二控制数据中的故障；

-托管机器人单元控制器(106)的计算云在生成至少所述第二控制数据中的故障；以及

-所述机器人单元(101)中需要立即控制干预的事件。

8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人控制器，还被配置为：

基于所述第一控制数据来控制所述机器人设备(102)，以至少临时地沿着计划移动路径继续移动。

9.根据权利要求8所述的机器人控制器，还被配置为：

评估所述单元状态数据(702)，以确定沿着所述计划移动路径继续移动是否安全。

10.根据前述权利要求中任一项所述的机器人控制器，其中，

所述第一控制数据还包括路径数据(704)，所述路径数据(704)指示所述机器人单元(101)中的所述多个机器人设备(102)的计划移动路径。

11.根据权利要求10所述的机器人控制器，其中，

所述路径数据(704)包括与所述计划移动路径相关的位置、时间以及速度信息中的至少一项。

12.根据权利要求10或11所述的机器人控制器，还被配置为：

在一个或多个第一消息中接收所述路径数据(704)，以及在与所述一个或多个第一消息不同的一个或多个第二消息中接收所述单元状态数据(702)。

13.根据权利要求12结合权利要求3至9中的一项所述的机器人控制器，还被配置为：

在与所述一个或多个第一消息和所述一个或多个第二消息中的至少一者不同的一个或多个第三消息中接收所述第二控制数据。