[发明专利]用于确定车辆的期望速度的方法

说明书

本发明涉及一种用于确定车辆(1)的期望速度的方法，该车辆优选为自主车辆。该车辆包括具有弹性滞后的减震器装置(2)，优选为液压减震器装置。该方法包括：‑获得(501)指示了在车辆的参考行驶条件下由减震器装置(2)耗散的能量的参考值；以及‑使用所述参考值来确定(502)车辆的速度，对于该速度，指示了在类似行驶条件下由减震器装置(2)耗散的能量的值预期落入预定的能量耗散范围内。

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆(优选为自主车辆)的期望速度的方法。该车辆包括具有弹性滞后(elastic hysteresis)的减震器装置，优选为液压减震器装置。本发明还涉及一种用于确定车辆的期望速度的系统、一种包括这种系统的车辆、一种计算机程序和一种计算机可读介质。

本发明可应用于重型车辆，例如卡车、公共汽车和建筑设备。虽然将针对卡车来描述本发明，但本发明不限于这种特定车辆，而是也可用在其它车辆中，例如公共汽车或工程机械。

背景技术

在车辆(特别是自主车辆)中，需要考虑车辆正在其上行驶的道路表面的特性来确定车辆的期望速度。如此确定的期望速度可被传达给驾驶员，或可用于车辆的自动速度控制。

为了评估车辆正在其上行驶的道路表面的特性，已知利用从减震器装置获得的数据。在轻型、中型和重型车辆中，减震器装置通常安装在轮轴与车辆底盘之间，以便吸收或至少缓冲由例如车辆正在其上行驶的道路表面引起的振动。典型地，减震器可布置在弹簧悬架与例如车辆的轮轴或底盘之间。

US 2008251307描述了一种速度调节方法，其中确定减震器的偏转幅度，并且其中，基于如此确定的幅度来控制车辆的速度。

WO 15053681描述了一种速度调节方法，其中可基于多个参数中的一个或多个参数来控制车辆的速度。例如，可基于检测到的减震器的振动来控制速度。可使用测量车辆的各部分之间的距离的距离传感器或检测车辆移动的加速度计来测量所述振动。

因此，希望提供一种改进的用于确定车辆的期望速度的方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种考虑到车辆在其上行驶的道路表面的特性来确定车辆的期望速度的方法。

此目的通过根据权利要求1所述的方法来实现。

因此，本发明涉及一种用于确定车辆(优选为自主车辆)的期望速度的方法。该车辆包括具有弹性滞后的减震器装置，优选为液压减震器装置。此外，该方法包括：获得指示了在车辆的参考行驶条件下由减震器装置耗散的能量的参考值；以及使用所述参考值来确定车辆的速度，对于该速度，指示了在类似行驶情形下由减震器装置耗散的能量的值预期落入预定的能量耗散范围内。

根据本发明，所述期望速度是基于对由减震器装置耗散的能量的考虑来确定的。由减震器装置耗散的能量是速度相关的，且因此可通过调节车辆的行驶速度来对其进行限制。此外，考虑由减震器装置耗散的能量可能与诸如以下各项的不同考虑因素有关：评估对车辆的一个或多个部件的可能损害的风险；或者限制不平坦路面对车辆的货物、驾驶员或乘客的冲击。

在所述预定的能量耗散范围内，指示了能量耗散的所述值可例如低于第一阈值和/或高于第二阈值。

该第一阈值和/或第二阈值可不同于所述参考值。

所述参考行驶条件可有利地是车辆在道路的参考部分上行驶。在这种情况下，所述类似行驶条件可例如是车辆在同一道路的连续部分上行驶，其中可假设该路面的特性类似于所述参考部分的路面的特性。可选地，所述类似行驶条件可以是车辆在道路的同一参考部分上行驶。